[发明专利]交流伺服系统的转动惯量辨识方法及系统

权利要求书

1.一种交流伺服系统的转动惯量的辨识方法，其特征在于，所述方法包括：

在交流伺服系统的第一变速阶段中，获取第一变速阶段的时间、速度变化值和平均转矩，得到第一变速阶段运动方程；

在交流伺服系统的第二变速阶段中，获取第二变速阶段的时间、速度变化值和平均转矩，得到第二变速阶段运动方程；

根据第一变速阶段运动方程与第二变速阶段运动方程的差值计算得到转动惯量；所述第一变速阶段与所述第二变速阶段的平均速度相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变速阶段包括：匀加速或匀减速阶段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一变速阶段与所述第二变速阶段的平均速度相同具体包括：

所述第一变速阶段为匀变速阶段，所述第二变速阶段为匀变速阶段；所述第一阶段的起始速度与所述第二阶段的截止速度相同，所述第二阶段的起始速度与所述第一阶段的截止速度相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取平均转矩的方法具体为：

获取变速阶段的转矩电流，根据该转矩电流计算得到转矩累积，平均转矩＝转矩累积/变速阶段时间。

5.一种交流伺服系统，其特征在于，所述系统包括：

获取单元，用于在交流伺服系统的第一变速阶段中，获取第一变速阶段的时间、速度变化值和平均转矩，得到第一变速阶段运动方程；

所述获取单元还用于在交流伺服系统的第二变速阶段中，获取第二变速阶段的时间、速度变化值和平均转矩，得到第二变速阶段运动方程；

转动惯量识别单元，用于根据第一变速阶段运动方程与第二变速阶段运动方程的差值计算得到转动惯量；所述第一变速阶段与所述第二变速阶段的平均速度相同。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述变速阶段包括：匀加速或匀减速阶段。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一变速阶段与所述第二变速阶段的平均速度相同具体包括：

所述第一变速阶段为匀变速阶段，所述第二变速阶段为匀变速阶段；所述第一阶段的起始速度与所述第二阶段的截止速度相同，所述第二阶段的起始速度与所述第一阶段的截止速度相同。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

循环单元，用于触发所述获取单元和转动惯量识别单元进行循环处理得到多个转动惯量，取多个转动惯量的平均值。