[发明专利]车辆翻覆预防安全系统及其方法

权利要求书

1.一种车辆翻覆预防安全方法，包括下列步骤：

(A)撷取一车辆前方的至少一道路影像；

(B)判断该道路影像中是否有车道线，若否，则回到步骤(A)，若是，则执行步骤(B)；

(C)根据该车道线以计算出车道曲率、道路倾斜角度、该车辆与该车道线的相对位置；

(D)根据该车辆的动态信息、该车道曲率及该道路倾斜角度以估算出一翻覆预测点及一翻覆临界速度；及

(E)判断该车辆的车速是否超过该翻覆临界速度，若否，则回到该步骤(C)，若是，则输出一警示讯号或对应该翻覆预测点及该翻覆临界速度来进行该车速的减速控制动作。

2.如权利要求1所述的车辆翻覆预防安全方法，其中该步骤(C)利用一车道线模型以计算出该车道斜率、该车道曲率、该车辆与该车道线的相对位置。

3.如权利要求2所述的车辆翻覆预防安全方法，其中该车道线模型以世界坐标为基准，可藉由一影像处理器将该车道模型投影至一以影像坐标为基准的车道模型，再进行相对应的坐标转换，再利用一立体视觉处理法估算出该车道倾斜角度的误差校正值。

4.如权利要求1所述的车辆翻覆预防安全方法，其中该步骤(C)中，根据该车道线以计算该道路倾斜角度，更包括下列步骤：

(C1)使用一立体视觉处理法取得一道路深度影像；

(C2)依据该道路深度影像定义出该车道线所在的道路为平面道路或非平面道路；及

(C3)计算该道路水平与垂直以求出该道路倾斜角度。

5.如权利要求4所述的车辆翻覆预防安全方法，其中该立体视觉处理法所取得该道路深度影像藉由两张相对应的影像以还原该影像中实际道路影像与撷取该道路影像的至少二影像传感器的实际距离，计算该实际距离的方程式为：

Δx1f=XZ;Δx2f=X-bZ;]]>及Z=bf(Δx1-Δx2);]]>

其中，X、Z分别为该实际道路影像的X轴及Y轴，b表示为该二影像传感器的实际距离，实际道路空间中的一点投影至至右影像平面的投影点与右影像平面的影像中心点的距离为Δx1，实际道路空间中的一点投影至左影像平面的投影点与左影像平面的影像中心点的距离为Δx2，f表示为影像传感器的焦距。

6.如权利要求1所述的车辆翻覆预防安全方法，其中该翻覆临界速度利用下列方程式取得：

Vmax=(amax+ge)R]]>

其中，V_max表示为最大临界速度，g表示为重力加速度，且g＝9.80665m/s^2，e表示为该道路倾斜角度，R表示为该车道曲率的曲率半径，a_max表示为该车辆的侧向加速度。