[发明专利]一种起重机及转向安全控制系统，以及转向安全控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机转向安全控制方法，本发明还涉及一种转向安全控制系统以及包括上述转向安全控制系统的起重机。

背景技术

起重机转向系统用于改变或恢复起重机的行驶方向，是起重机行驶过程中较为重要的系统。

目前，起重机的转向系统主要为液压转向系统。对于大型起重机，一般通过液压助力系统来实现起重机的转向，即在机械转向系统的基础上加装一套转向加力装置，主要包括由转向盘控制的转向助力油缸，进行转向助力。对于安装电液转向的起重机，按照国家标准，前轴为机械转向形式，后轴可为电液转向形式，此种形式可以保证起重机电气系统故障后，起重机仍能正常转向，保证起重机不会倾翻。

当起重机转向系统发生故障时，由于车轮转角不正确，起重机整车可能发生倾翻等事故，因此，起重机需要安置控制系统以便对转向系统加以控制。

起重机通常通过安装转向锁死装置的方式来保障转向系统的安全性，比如，转向锁死油缸装置，即安装于车桥上的液压定位油缸。转向系统在车桥上分别具有两个液压转向油缸和一个液压定位油缸，每个液压定位油缸上置有安全阀，安全阀通过一个通道阀门加以控制，发生转向故障时关闭安全阀，从而使液压定位油缸回中位，在行驶时，当发生转向故障时，则直接利用开关来手动控制电液转向阀，使其不得电，即关闭液压定位油缸的安全阀，使电液转向车轮锁定在中位，使车轮不能进行转向。

然而，传统直接锁死电液转向阀的控制方式所考虑的因素并不全面，并没有对行驶过程中的转向桥的各个状态进行监测，而且只能通过人为观察电液转向轮的动作状态，并人为地控制电液转向阀得电情况，不能自动根据整车系统状态进行电液转向阀的锁死。

因此，如何提供一种可以自动检测整车系统状态，并根据检测结果控制整车转向的转向安全控制系统是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的为提供一种起重机转向安全控制方法，该转向安全控制方法能够自动检测整车系统状态，并根据检测结果控制整车转向。本发明的另一目的为提供一种转向安全控制系统。本发明的又一目的为提供一种包括上述转向安全控制系统的起重机。

为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机转向安全控制方法，所述方法包括以下步骤：

11)预先存储与转向相关的元件的标准状态参数；

12)实时采集上述元件的当前状态参数，并检测是否收到与转向相关的故障信息；

13)判断所述当前状态参数是否属于所述标准状态参数相符；当两者不相符时，或收到故障信息时，进入步骤14)；当两者相符且未收到故障信息时，返回步骤12)；

14)发送怠速信号至发动机电子控制单元。

优选地，步骤14)中，还锁死电液转向阀。

优选地，步骤14)中，还开启故障指示灯。

优选地，步骤11)中，预先存储的所述标准状态参数包括前桥转向角度与后桥转向角度的差函数，所述当前状态参数包括后桥转向角度与前桥转向角度；

步骤13)中，判断所述后桥转向角度与所述前桥转向角度是否符合所述差差函数，不符合，进入步骤14)，符合，返回步骤12)。

优选地，步骤11)中所述标准状态参数包括所述电液转向阀端口的正常工作电压值，步骤12)中所述当前状态参数包括所述电液转向阀端口的当前电压值；

步骤13)中，判断所述当前电压值与所述正常工作电压值是否一致，不一致，进入步骤14)，一致，返回步骤12)。

优选地，步骤12)中，检测是否收到转向油路中液压油阻塞开关的故障信息。

优选地，所述标准状态参数包括控制网络之间发送的信息频率的波动区间，所述当前状态参数包括当前接收的信息频率；

步骤13)中，判断当前接受的所述信息频率是否属于所述信息频率的波动区间内，不属于，进入步骤14)，属于，返回步骤12)。

该发明所提供的安全控制方法通过将检测的与转向相关的元件的当前状态参数与预先存储的上述元件的标准状态参数进行比较分析，判断转向是否存在故障，同时实时检测是否存在其他与转向相关的故障信息，存在转向故障时，即发送怠速信号至发动机电子控制单元，此时发动机转速降低到怠速状态，即使驾驶员踩脚油门也不能提高发动机转速，即将脚油门功能屏蔽，则整车的运行速度得以控制，在产生转向故障时，降低转向的危险。因此，该转向安全控制方法以与转向相关的元件的参数为依据，实时进行检测分析，当车体发生故障后，可以即时自动地控制发动机处于怠速状态，保证车体的转向安全，考量的因素较为全面。