[发明专利]一种高精度高效率的减速器

说明书

技术领域

本发明涉及一种减速器，尤其涉及一种高精度高效率的减速器。

背景技术

减速器是工业中常用的一种减速装置，它可将高转速输入转化为低转速输出。而随着科技的发展，工业机器人也是将来的一个发展重点。现有工业机器人上用的高精密减速器主要是RV减速器和谐波减速器两种，但是这两种减速器都存在各自的缺陷。

RV减速器也称偏心差动式摆线针轮减速器，它的减速比可达30～300，但是由于采用了偏心转动的方法来实现大减速比，即存在曲轴结构，因而在转轴的径向方向上就存在离心力，正是这种离心力的存在，大大影响了RV减速器的精度、效率、输出扭矩、输入转速和使用寿命，并对制造精度要求更高。

谐波减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动(简称谐波传动)的减速器，它的传动比可达1∶500，但是由于采用了柔性轮传动，而柔性轮是采用弹性材料制成的，在受力的情况下会产生变形，影响精度，输出扭矩较小，而且柔性轮在工作时，时时刻刻在变形，容易造成柔性轮的疲劳损伤，影响谐波减速器的使用寿命，此外，不管是RV减速器还是谐波减速器其减速比还太小。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种加工简单、刚性好、精度高、效率高且可实现超大减速比的高精度高效率的减速器。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种高精度高效率的减速器，包括输入轴、输出轴、差动齿轮组、传动板和传动内齿轮，所述的输入轴与所述的差动齿轮组联接，所述的差动齿轮组分别与所述的传动板和传动内齿轮联接，所述的传动板上轴接有至少一个行星齿轮，所述的输出轴上同轴固定连接有输出齿轮，所述的行星齿轮同时与所述的输出齿轮和所述的传动内齿轮相啮合，对于该减速器，只要改变相啮合齿轮的齿数，就可使减速器具有不同的减速比，且可实现真正意义上的超大减速比，也可通过改变相啮合齿轮的齿数，使输入电机和输出轴同向转动或反向转动，以满足各种情况下对减速器的要求。

所述的差动齿轮组包括传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，所述的输入轴与所述的输出轴同轴设置，所述的传动轴与所述的输入轴平行设置，所述的第一齿轮同轴固定连接在所述的输入轴上，所述的输入轴与所述的传动板固定连接，所述的第二齿轮和第三齿轮分别同轴固定连接在所述的传动轴上，所述的输入轴上同轴轴接有轴套，所述的第四齿轮同轴固定设置在所述的轴套上，所述的轴套与所述的传动内齿轮固定连接，所述的第一齿轮与所述的第二齿轮相啮合，所述的第三齿轮与所述的第四齿轮相啮合。

所述的差动齿轮组包括传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，所述的传动轴与所述的输出轴同轴设置，所述的输入轴与所述的输出轴平行设置，所述的第一齿轮同轴固定设置在所述的传动轴上，所述的传动轴与所述的传动板固定连接，所述的第二齿轮和第三齿轮分别同轴固定连接在所述的输入轴上，所述的传动轴上同轴轴接有轴套，所述的第四齿轮同轴固定设置在所述的轴套上，所述的轴套与所述的传动内齿轮固定连接，所述的第一齿轮与所述的第二齿轮相啮合，所述的第三齿轮与所述的第四齿轮相啮合。

所述的传动轴可以为实心轴，也可以为空心轴。

所述的行星齿轮可以为一个、两个、三个或多个，且绕所述的输出齿轮均匀轴接在所述的传动板上。

所述的行星齿轮的齿数可以与所述的输出齿轮的齿数相等，也可以不相等。

与现有技术相比，本发明的优点是由于差动齿轮组分别与传动板和传动内齿轮联接，使传动板和传动内齿轮具有不同的转速，并通过行星齿轮的传动带动输出齿轮转动，实现高输入转速与低输出转速之间的转换，当需要设计具有不同减速比的减速器时，只要改变相啮合齿轮的齿数，使其相互间具有不同的传动比即可，且可实现真正意义上的超大减速比(减速比i在300～10000之间)，而且所有齿轮都可以采用直齿传动或其它形式的齿轮传动，且当行星齿轮的数量在两个以上时，整个减速器具有完全对称的旋转结构，使整个减速器结构简单，加工方便，刚性大，可承受的扭矩大，同时还可达到减速器的最大空程＜1弧分、最大角误差＜1秒、传动效率＞0.92，实现减速器的高精度和高效率传动；此外，减速器的使用寿命长。

附图说明

图1为本发明的传动原理图；

图2为本发明实施例一的立体剖视图；

图3为本发明实施例一的端面视图；

图4为本发明实施例二的立体图；

图5为本发明实施例二的剖视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。