[实用新型]腧穴经络按诊按摩机器人

权利要求书

1.腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于设有控制中心、视觉定位装置、机械运动装置、按压力监测装置、操作板和语音装置；控制中心由医护人员操作和监视；视觉定位装置用于测定和监视按压按摩部位的空间坐标，视觉定位装置的信号输出端接控制中心；机械运动装置用于提供机械动力、机械定位、进行按诊按摩手法操作，机械运动装置的控制输入端接控制中心的控制输出端；按压力监测装置用于监测按压力值，按压力监测装置的信号输入端与机械运动装置连接，按压力监测装置的信号输出端接控制中心；操作板用于就诊者与机器人之间的人机交流和互动，操作板接控制中心或与控制中心进行无线通讯；语音装置用于机器人语音提示和会话，辅助用于就诊者报告按压反应和发出操作指令，语音装置的信号输入输出端与控制中心连接或与控制中心进行无线通讯。

2.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述视觉定位装置设有摄像机、摄像机固定件、图像采集卡和至少1个视觉标识，摄像机的输出信号端经图像采集卡接控制中心。

3.如权利要求2所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述视觉标识为高低相间或/和不同颜色相间的棋盘状视觉标识或十字状视觉标识。

4.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述机械运动装置设有机座、机械臂、拉杆、按压按摩装置，所述机械臂设在机座上，机械臂的控制输入端接控制中心，机械臂通过拉杆操作按压按摩装置，进行机械定位和按压按摩。

5.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述机械臂为三轴直角坐标机械臂，三轴直角坐标机械臂设有X轴臂、Y轴臂和Z轴臂，其中，Z轴臂设有Z轴滑台，Z轴滑台沿竖直方向运动；三轴直角坐标机械臂的控制输入端接控制中心。

6.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述拉杆的上部与Z轴滑台活动连接，拉杆的下部连接按压按摩装置，所述拉杆的上部与Z轴滑台活动连接是在Z轴滑台外侧面上部设有上固定件，在Z轴滑台外侧面下部设有下固定件；上固定件设有上孔道，下固定件设有下孔道，上孔道的内径大于下孔道的内径，拉杆为变径拉杆，上粗下细，拉杆穿过上孔道，拉杆下部穿过下孔道，在拉杆与下固定件之间设垫圈，或在上固定件与下固定件之间的拉杆上设定位件。

7.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于在机械臂上设有断电制动装置。 

8.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述按压按摩装置设有重力砝、筒状件、压缩弹簧、承力圈、承力件、上插板、下插板、销子、按压按摩组件和按压力监测装置的测力传感器；重力砝的底部连接筒状件顶盖，压缩弹簧的上端固定在筒状件顶盖内侧，承力圈设在压缩弹簧下端；机械运动装置的拉杆依次穿过重力砝中央孔、筒状件顶盖中央孔、压缩弹簧中央和承力圈中央，拉杆下端固定有承力件；测力传感器受力端的上端与筒状件底部连接，测力传感器受力端的下端连接上插板；按压按摩组件的上端与下插板连接，下插板通过销子与上插板连接。

9.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述按压力监测装置设有测力传感器和数据采集卡，所述测力传感器设在机械运动装置的按压按摩装置中，测力传感器的输出信号经数据采集卡接控制中心；或

所述按压力监测装置设有压力传感器和数据采集卡，所述压力传感器设在机械运动装置的按压按摩装置中，压力传感器的输出信号经数据采集卡接控制中心。

10.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述操作板设有输入装置，输入装置的输出信号接控制中心或与控制中心进行无线通讯；所述输入装置设有疼痛键、快然键、麻木键、无反应键“无-”、开始键、暂停键、终止键、加压键和减压键；所述疼痛键设有“有点痛+”、“明显痛++”、“很痛+++”、“痛不可忍++++”四个按键；所述快然键设有快然键“弱+”、快然键“强++”；所述麻木键设有麻木键“弱+”、麻木键“强++”；所述输入装置可为键盘或触摸屏；所述操作板设有指示灯或/和显示屏。

11.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述语音装置设有传声器和扬声器；传声器的信号输出端接控制中心或与控制中心进行无线通讯，扬声器的信号输入端接控制中心或与控制中心进行无线通讯。