[实用新型]腧穴经络按诊按摩机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种按诊、按摩器具，尤其是涉及一种主要应用于腧穴经络、特别是阿是穴的按诊和按摩的机器人。

背景技术

按诊是腧穴经络的基本诊察方法，属于中医“四诊”中的切诊。通过按诊，可以察知腧穴经络的状况，特别是查明阿是穴。腧穴经络的传统按诊方法主要依靠手的按压，或借助简单工具(如小木棒)手动按压。从《内经》提出“以痛为输”的取穴方法，到孙思邈论述“阿是之法”；从中医对阿是穴的丰富实践，到西医对压痛点的关注，虽然以疼痛为突出表现的按压异常感觉现象受到长期、广泛的研究和利用，但是阿是穴、压痛点的诊察方法却没有多少发展。近年来虽已出现用于人体的压痛仪，但仍依靠手动操作，按压力度、按压过程难以精确控制。

传统的按摩方法是依靠医者的手或身体其他部位进行，或利用人力工具施行。到现代出现了品类繁多的按摩器械，可以部分代替人力，但“主动型”的按摩仪器仍然少见，尤其是智能化仪器。一般性的中医诊断和处方专家系统的知识与结构复杂，而结果的准确性和专家认同性不满意，至今仍然难以达到实用的要求。

近年来，医用机器人已出现在多种医疗手术中，服务机器人也先后列入国家重点科研项目、国家发展规划，但应用范围尚有限。

人机交流和互动是机器人行为自动化、智能化的基本要求。由于人体形态结构的复杂性，应用对象的特殊性，按诊按摩机器人在定位的准确性、操作的灵活性、安全性、工作效率方面对系统定位、机械运动控制的综合要求较高。造价也是制约实用性的重要因素。因而，目前尚缺少实用的按诊、按摩机器人。

公开号为CN1759822的发明专利申请提供一种器械按摩方法，按摩器械模仿人工按摩方法，从被按摩者的上方实施按摩。还公开了一种利用所述方法实施按摩的智能按摩机器人。该按摩机器人具有智能感应装置，能够自动检测、定位人体的穴位，并对穴位准确的实施按摩。该按摩机器人带有“中医按摩专家系统”，可以根据被按摩者的情况和对按摩的要求制订各种不同的个性化按摩方案，智能按摩机器人具有语音提示能力，可用标准的语言发出提示。

公开号为CN201244171的发明专利申请提供一种按摩机器人，设有时控开关、减速电机，减速电机输出端与皮带轮连接，输入端的皮带轮与轴承外圆上侧连接，轴承内圆与机器肩下的中轴套装连接，轴承外圆下外侧与杆端轴承杆尾连接，杆端轴承内圆与按摩臂上端套装连接，按摩臂下端与指套及指套内的弹簧上端连接，弹簧下端与按摩指连接，按摩臂中部与机器臂下端的杆端轴承套装活动连接。

公告号为CN2817826的实用新型专利提供一种自动行走按摩机器人，发动机是按摩动力来源，发动机带动传动盘上的两根拉杆，拉杆再拉动手臂形横杆上下来回活动。同时，发动机带动拉杆一端的摆动套管在套管架套里面往复活动，从而带动主体下面的底座，在万向轮和滑轴作用下，在滑槽底盘中行走。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种安全性较好，可在自然体位下对人体广泛分布的多个部位进行操作，特别用于阿是穴排查和按摩的腧穴经络按诊按摩机器人。

所述腧穴经络按诊按摩机器人设有控制中心、视觉定位装置、机械运动装置、按压力监测装置、操作板和语音装置。控制中心由医护人员操作和监视；视觉定位装置用于测定和监视按压按摩部位的空间坐标，视觉定位装置的信号输出端接控制中心；机械运动装置用于提供机械动力、机械定位、进行按诊按摩手法操作，机械运动装置的控制输入端接控制中心的控制输出端；按压力监测装置用于监测按压力值，按压力监测装置的信号输入端与机械运动装置连接，按压力监测装置的信号输出端接控制中心；操作板用于就诊者与机器人之间的人机交流和互动，所谓就诊者，包括接受阿是穴诊察按摩机器人诊察、按摩的健康人、患者和受试者，操作板接控制中心或与控制中心进行无线通讯；语音装置是人机交互的又一途径，语音装置用于机器人语音提示和会话，辅助用于就诊者报告按压反应和发出操作指令，语音装置的信号输入输出端与控制中心连接或与控制中心进行无线通讯。

所述视觉定位装置可设有摄像机、摄像机固定件、图像采集卡(或视频采集卡)和至少1个视觉标识(或视觉标志)。所述摄像机通过摄像机固定件固定在机械运动装置上或其他适合的地方，摄像机的输出信号端经图像采集卡接控制中心，所述摄像机可采用双目CCD摄像机；视觉定位装置依据视觉标识的位置确定目标部位的空间坐标，所述视觉标识可制成高低相间或/和不同颜色(例如黑白或其它不同颜色)相间的棋盘状视觉标识、十字状视觉标识或其他形式的视觉标识，可用于不同尺度图像分辨率的定位，使用时，可将视觉标识的背面用医用双面胶贴附于体表。