[实用新型]三维空间运行的抓料机械手

说明书

技术领域：

本实用新型主要涉及一种机械领域，尤其涉及一种三维空间运行的抓料机械手，用作安全、快捷、准确的搬运各种太阳能热水器生产厂、汽车部件生产厂及家用电器生产厂内的全自动组装生产线上的筒状物料。

技术背景：

一般自动化组装生产线上使用的机械手都为悬臂式，抓取工件时一般只有两个位置即：从一个工位抓起放到另一个工位，如果需要抓取的是直径较大的筒状物的话，这种结构因无法实现较大范围的打开和闭合功能，所以无法抓取。而生产厂家遇到这种直径较大的筒状物工件时唯一所能用的办法就是用人工搬运，如果生产线上的空间允许人工来回搬运工件，而且工件又较小，人工搬运此种方法虽然可行，但会给生产现场带来混乱难以管理，还容易损坏工件，如果工件太大而且又较重的话，不但劳动强度大，费时费力，工作效率低，而且仅用人工搬运将无法实现批量生产。

实用新型内容：

本实用新型的目的是为了弥补已有技术的不足，提供了一种三维空间运行的抓料机械手，可以把不同形状和大小的筒状工件安全可靠的从一个指定的位置运送到另外一个或几个位置，最大限度地节省空间，节省人力，满足自动化生产线的生产要求。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种三维空间运行的抓料机械手，包括有两立柱，其特征在于：所述立柱上固定安装有横梁，所述横梁的一端固定安装有电机，所述横梁的另一端固定安装有链轮，所述链轮与电机之间通过链条传动连接，所述横梁中部滑动安装有移动活动架，且通过卡板卡在横梁上方相对应位置的链条上，所述移动活动板中部分别安装有提升气缸，所述提升气缸的活塞杆向下，且提升气缸的活塞杆下端固定连接有上下活动架，所述上下活动架两端分别安装有夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆向外侧伸出，夹紧气缸的活塞杆的上安装有二个朝下的夹紧爪，所述夹紧爪之间夹持工件，所述夹紧爪的夹持面分别为弧形面。

所述的三维空间运行的抓料机械手，其特征在于所述的横梁上有条形槽，所述的移动活动架位于条形槽的上方，移动活动架沿横梁滑动时，提升气缸的活塞杆在条形槽内左、右移动。

本实用新型采用桥梁式机械手，通过可编程序控制器控制，不但跨度可以做的较大，适用于较大范围的工件抓取，同时机械手采用用相应的电器控制后可以在横梁的任意位置抓取和放下工件，并且抓取工件的上下行程可任意调节，工作时只需选取适当的气缸行程和更换所需形状和长短的夹料爪后，即可抓取各种直径和长宽的筒状零件，夹紧爪与工件的接触面分别设计成弧形面，避免了抓取过程中对工件的损伤。

本实用新型具有结构紧凑、简单，控制容易实现，适应能力强，适用面宽，安全可靠等特点，可以把不同形状和大小的筒状工件安全可靠的从一个指定的位置运送到另外一个或几个位置，满足自动化生产线的生产要求。

附图说明：

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式：

一种三维空间运行的抓料机械手，包括有两立柱13，两立柱13上固定安装有横梁9，所述横梁9的一端固定安装有电机4，所述横梁9的另一端固定安装有链轮5，所述链轮5与电机4之间通过链条6相连接，所述横梁9中部有条形槽，横梁9的条形槽上方滑动安装有移动活动架8，移动活动架8通过卡板7卡在横梁9上方相对应位置的链条6上，所述移动活动板8中部分别安装有提升气缸1，所述提升气缸1的活塞杆向下且从条形槽向下伸出横梁外，活塞杆下端固定连接有上下活动架12，所述上下活动架12两端分别安装有夹紧气缸3，夹紧气缸3活塞杆上分别固定安装有可移动夹紧爪11，所述夹紧爪11的移动分别通过夹紧气缸3带动，所述夹紧爪11之间夹持工件2，且夹紧爪11的夹持面分别为弧形面。

工作时，首先在位置I中，气缸1顶出带动上下活动架12下降到工件2所在的位置后，气缸3得信号闭合，夹紧爪11抱紧工件2，气缸1缩回提起工件。电机4开始动作带动链轮5、链条6转动；链条6用卡子7卡死在移动活动架8上，链条拖动移动活动架8在横梁9上往复动作，移动活动架8动作到位置II后，气缸1顶出；上下活动架8下降到加工工位10上，气缸3得信号后打开；放下工件2后，气缸1缩回；上下活动架12上升；等待工位10上的加工工序完成。工序完成后给出信号，气缸1再次顶出带动上下活动架12下行到位后，气缸3带动夹紧爪闭合；抱紧工件2；重复上述动作把工件运到位置III。