[实用新型]一种履带式全景视觉智能移动机器人平台

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种移动机器人平台。 

背景技术

随着我国石化工业的发展，各类化学反应容器和输送管道的泄漏检测与修补已成为石化工业避免事故的关键技术，在泄漏事故中，共涉及24种危险性物质。由于泄漏的化学品具有易燃易爆和有毒的特性，不宜人工处理，因此，有必要研究适用于危险场合的移动机器人，及时检测可见的异常情况，并进行报警，避免因可见异常泄漏引发的严重后果以及在泄漏检测时有毒危险品对人身造成的伤害。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于危险场合，并具有体积小，机动性好，转向灵活移动机器人平台。为此，本实用新型采用如下的技术方案。 

此履带式全景视觉智能移动机器人平台，主要包括底盘、固定在底盘内的两个电机及其相对应的变速齿轮组、鱼眼镜头和固定架，所述在底盘的两侧分别各安装有一个履带，并设置有与每个履带相配合的从动轮、主动轮、履带压紧轮，所述的电机通过变速齿轮组驱动位于同一侧的主动轮，所述的主动轮通过履带、履带压紧轮带动从动轮运动；从动轮外侧安装有翻转臂，所述的翻转臂包括大、小两个行星齿轮和臂履带，所述的大行星齿轮与从动轮同轴，两个行星齿轮通过臂履带相连；在所述底盘的中前方安装有固定架，所述的鱼眼镜头通过镜头架与固定架相连。 

本实用新型提供的履带式全景视觉智能移动机器人平台，具有体积小，机动性好，转向灵活等特点，可通过远程控制操作对机器人的行为进行控制。带翻转臂的履带式移动底盘在地形适应能力方面很出色，在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和良好的环境适应性，具有更高的灵活性、自适应性。带翻转臂 的履带式结构保证了移动机器人平台能够在水泥地、公路、草地、沙地、碎石地、雪地等各种环境下安全准确的运行。鱼眼镜头可以完成对机器移动平台外界环境信息的采集，本实用新型选用的富士能FE185C057HA-1鱼眼镜头可摄取360度方位角和180度天顶角整个半球域的全景，无死角并且效率高的大领域监视，严格满足等距投影成像原理，且结构相对紧凑、体积小，同时满足机器人对外界信息的需求。 

附图说明

图1本实用新型的机器人运动平台结构示意图。 

1底盘       2左履带   3右履带       4左翻转臂    5右翻转臂 

6主动轮     7加紧轮   8从动轮       9小行星齿轮  10固定架 

11鱼眼镜头  12镜头架  13大行星齿轮  14臂履带 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详述。 

本实用新型的机器人运动平台包括底盘1、左履带2、右履带3、左翻转臂4、右翻转臂5、鱼眼镜头11等。该运动平台采用前驱动，在底盘的内部安装有两个电机，分别通过变速齿轮组来控制主动轮6的转向转速，每一个电机的转向、转速、起停由相应的伺服控制器来控制的完成，其主体部分是两条形状可变的履带，即左履带2、右履带3，每个履带通过行星齿轮9与运动平台连接在一起，并设计有压紧装置，各个履带设计有两个履带压紧轮7，通过压紧轮7对履带的作用，使履带对路面的适应性更好，减小履带打滑；翻转臂包括臂履带14、大行星齿轮13、小行星齿轮9，大行星齿轮13与从动轮8同轴，翻转臂通过大行星齿轮9与从动轮轴连接，两个行星齿轮通过臂履带14相连。当两条履带的速度相同，实现平台的直线运动；当两条履带的速度不同时，实现平台的转向运动。鱼眼镜头11通过镜头架12安装在固定架10上，固定架10安装在底盘1的中前端，有利于表现照片的长景深效果。