[实用新型]姿态控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种控制装置，尤其涉及一种姿态控制装置。

背景技术

就现有的自动化焊接与切割的过程来看，特别是针对复杂的曲面时，焊接装置和切割装置在设定的轨迹上运行时，往往需要调整姿态以达到最佳的焊接或切割成型。但是，现有的定位装置结构基本上是由直线运动组合而成，运动过于简单，无法实现复杂的圆弧面姿态运动，不能满足较为复杂的加工需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种姿态控制装置。

为实现本实用新型的目的姿态控制装置，包括有主支架，其中：主支架上设有纵向弧形导轨，所述的纵向弧形导轨上安装有可活动的连接板；所述的连接板上活动连接有横向弧形导轨，且连接板上设有主运动装置；所述的横向弧形导轨由连接板上的辅助运动装置驱动；所述的横向弧形导轨上设置有工作机构；所述工作机构的工作端始终位于所述纵向弧形导轨与横向弧形导轨构成的球形运动轨迹的球心。

进一步地，上述的姿态控制装置，其中，所述的纵向弧形导轨上分布有主弧形齿条，连接板上的主运动装置与主弧形齿条相啮合；所述的横向弧形导轨上亦分布有副弧形齿条，连接板上的辅助运动装置与副弧形齿条相啮合。

更进一步地，上述的姿态控制装置，其中，所述的横向弧形导轨上设有夹持件，工作机构设置在夹持件内。

更进一步地，上述的姿态控制装置，其中，所述的纵向弧形导轨上分布有减重通孔。

更进一步地，上述的姿态控制装置，其中，所述的纵向弧形导轨与横向弧形导轨上分布有曲线导轨。

更进一步地，上述的姿态控制装置，其中，所述的工作机构为焊枪或是切割装置。

再进一步地，上述的姿态控制装置，其中，所述的主运动装置与辅助运动装置为电机。

采用本实用新型技术方案，通过纵向弧形导轨与横向弧形导轨构成的球形运动轨迹，确保工作机构的工作端始终位于球形运动轨迹的球心。在整个使用过程中，工作机构因此可以针对一个焊接点在三维立体空间中随意调整前后左右不同的角度，无需考虑工作机构的圆心运动变量，提高了加工效率，能有效用于各种自动化加工设备中。

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优先实施例的非限制性说明进行图示和解释，这些实施例是参照附图仅作为例子给出的。

附图说明

图1是本姿态控制装置处于低位状态的构造示意图；

图2是本姿态控制装置处于高位状态的构造示意图。

图中各附图标记的含义如下：

1 主支架         2 纵向弧形导轨

3 连接板         4 横向弧形导轨

5 主运动装置     6 辅助运动装置传动机构

7 辅助运动装置     8 主弧形齿条

9 副弧形齿条       10 夹持件

11 减重通孔        12 焊枪

具体实施方式

如图1、图2所示的姿态控制装置，包括有主支架，其特别之处在于：在主支架上设有纵向弧形导轨，该纵向弧形导轨上活动设置有连接板。同时，在连接板上活动连接有横向弧形导轨，且连接板上设有主运动装置。与之对应的是，横向弧形导轨由连接板上的辅助运动装置驱动。并且，所述的横向弧形导轨上设置有工作机构，该工作机构的工作端始终位于所述纵向弧形导轨与横向弧形导轨构成的球形运动轨迹的圆心。在整个使用过程中，工作机构可以针对一个焊接点在三维立体空间中随意调整前后左右不同的角度，以满足各种自动化加工时所需的姿态。

结合本实用新型一较佳的实施方式来看，纵向弧形导轨上分布有主弧形齿条，连接板上的主运动装置与主弧形齿条相啮合。同样的，在横向弧形导轨上亦分布有副弧形齿条，连接板上的辅助运动装置与副弧形齿条相啮合。同时也为了对工作机构能够进行正常的替换维护，本实用新型所采用的横向弧形导轨上设有夹持件，工作机构设置在夹持件内。

进一步来看，由于纵向弧形导轨上在实际操作构成中负担较大的重量，并且其自身的重量也会传递到主支架上。因此，为了减少主支架及纵向弧形导轨所承担的重量，提高姿态控制装置的整体灵活程度，在纵向弧形导轨上分布有减重通孔。

同时，为了对连接板与横向弧形导轨的运动进行更好的导向，在纵向弧形导轨与横向弧形导轨上分布有曲线导轨。并且，由于本实用新型中的工作机构的工作端始终位于所述纵向弧形引导槽与横向弧形引导槽构成的球形运动轨迹的球心。因此，该工作机构可以是焊枪或是切割装置，均可实现较佳的工作姿态调整，能够适应各种不同的加工产品需要。