[实用新型]多自由度机器人的水平旋转机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多自由度机器人的水平旋转机构，该机器人可以起身、可以自由移动，可抓举物品，适于用作排爆部队中的排爆机器人或者用作公司仓库中提取小型轻载货物的自动搬运设备。

背景技术

在公司的仓库中，有一些小型轻载的货物一般都是人为进行搬运，在一些自动生产线上，还要将一些小型轻载货物搬运到某一特定位置。现有公司大多选择使用人工进行搬运，然而人工搬运存在很多弊端，首先搬运的工作量比较大，常人在短时间内进行搬运是可以的，如果设备需要连续运行，则每隔一段时间就需要其他人力进行接替；其次随着人力资源的成本逐渐增加，搬运费用将给公司造成越来越大的成本压力。在一些危险、工作环境恶劣的场合，例如高温、高压、排爆等工作场合，使用人工将存在很大安全隐患。

目前也有一些工业机器人被用来替代人工，只要对其进行合适的编程，它即能在任何工作场合不间断的进行工作，可以提高生产效率、减少人力资源消耗。然而，现有的工业机器人要么是固定的机器人手臂，要么虽能移动但却自由度少、在实际应用中显得不是很灵活。并且，机器人的各个关节也存在可以改进的地方。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是对多自由度机器人的水平旋转机构进行改进，确保其转动轴心线不会偏移。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种多自由度机器人的水平旋转机构，该水平旋转机构设置在起身机构上，所述水平旋转机构包括安装板、固定在安装板底部的圆盘，所述圆盘与所述起身机构转动设置，并且所述起身机构上转动设置有限位件，所述限位件与所述圆盘的圆周面抵靠。

优选的限位件为限位滚轮。

本实用新型具有以下优点：限位件能够防止圆盘相对起身机构移位，确保圆盘的转动轴心线相对起身机构的恒定，避免因为错位而引起的系统摩擦阻力增加以及部件的变形。

附图说明

通过附图中所示的本实用新型的优选实施例的更具体说明，本实用新型的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1为本实用新型所提出的机器人的总体立体图；

图2为图1中底盘的立体图；

图3为图1中起身机构的立体图；

图4为图1中水平旋转机构的立体图；

图5为图1中机械手臂、夹紧机构的立体图；

图6为图1中夹紧机构的主视图。

具体实施方式

参见图1所示的多自由度机器人，主要由以下部分组成：底盘1，起身机构2，水平旋转机构3，机械手臂4，夹紧机构5。其中底盘1作用于地面，且在相对地面的水平方向上能够自由移动；起身机构2连接在底盘1上，且在相对地面的高度方向上能够伸缩；水平旋转机构3连接在起身机构2上，且在相对于地面的水平面内能够旋转；机械手臂4连接在水平旋转机构3上，且在相对于地面的水平方向上能够伸缩；夹紧机构5设置在机械手臂4上，且在相对于地面的垂直面内能够旋转，所述夹紧机构5还包括能够夹持物品的卡爪50。下面分别对各个组成部分进行详细描述。

底盘1，参见图2。

所述底盘1首先包括框架10，所述框架10由方管焊接而成。所述底盘1包括一对(在某些场合下可以是两对或者更多)从动轮13，所述的一对从动轮13能够自由转动的连接在一根支撑光轴130的两端，所述支撑光轴130通过轴承与框架10连接。所述底盘1包括第一主动轮11、第二主动轮12，所述第一主动轮11固定连接在第一传动轴110的一端、所述第二主动轮12固定连接在第二传动轴120的一端，所述第一传动轴110以及第二传动轴120均通过轴承转动连接在所述框架10上。固定在框架10上的第一驱动电机111通过带传动结构(图2中未显示传动带)驱动第一传动轴110，固定在框架10上的第二驱动电机121通过带传动结构(图2中未显示传动带)驱动第二传动轴120。当第一驱动电机111与第二驱动电机121转速相同时，第一传动轴110、第二传动轴120转速也相同，进而第一主动轮11、第二主动轮12转速相同，实现框架10的直线运动；当第一驱动电机111与第二驱动电机121转速不同时，第一传动轴110、第二传动轴120转速也不同，进而第一主动轮11、第二主动轮12差速转动，实现框架10的转弯。框架10的直线运动加上转弯能够实现机器人在相对地面的水平方向上自由移动。