[实用新型]盾构掘进机的管片智能拼装系统

权利要求书

1.一种盾构掘进机的管片智能拼装系统，其特征在于由管片输送供给模块(A)、管片位置识别与分析模块(B)和管片定位安装模块(C)组成，其中管片输送供给模块(A)置于管片定位安装模块(C)后端，管片输送供给模块(A)中的管片运送小车(5)载有管片(14)，并以运动方式置于管片定位安装模块(C)的拼装抓举范围内，管片位置识别与分析模块(B)固接于管片定位安装模块(C)中的举升油缸(8)上，管片位置识别与分析模块(B)中的立体视觉系统(6)以对准待装管片(15)和已装管片(16)的方式固定，管片位置识别与分析模块(B)中的神经网络控制系统(7)与管片定位安装模块(C)中的举升油缸(8)、平移油缸(9)、回转马达(10)、偏转油缸(11)、俯仰油缸(12)和横摇油缸(13)连接。

2.按权利要求1所述的盾构掘进机的管片智能拼装系统，其特征在于所述的管片输送供给模块(A)由龙门吊(1)、电瓶管片车(2)、电动葫芦(3)、连接桥轨道(4)和管片运送小车(5)组成，且串联连接，管片运送小车(5)载有管片(14)，并以运动方式置于管片定位安装模块(C)的拼装抓举范围内。

3.按权利要求1所述的盾构掘进机的管片智能拼装系统，其特征在于所述的管片位置识别与分析模块(B)由立体视觉系统(6)和神经网络控制系统(7)组成，且串联连接；其中立体视觉系统(6)以对准待装管片(15)和已装管片(16)的方式固定，神经网络控制系统(7)与管片定位安装模块(C)中的举升油缸(8)、平移油缸(9)、回转马达(10)、偏转油缸(11)、俯仰油缸(12)和横摇油缸(13)连接。

4.按权利要求1所述的盾构掘进机的管片智能拼装系统，其特征在于所述的管片定位安装模块(C)由举升油缸(8)、平移油缸(9)、回转马达(10)、偏转油缸(11)、俯仰油缸(12)、横摇油缸(13)组成，其中举升油缸(8)与隧道径向平行安装，平移油缸(9)与隧道轴向平行安装，偏转油缸(11)、俯仰油缸(12)和横摇油缸(13)并联连接，回转马达(10)的轴线与隧道轴向平行安装。

5.按权利要求3所述的盾构掘进机的管片智能拼装系统，其特征在于所述的神经网络控制系统(7)由多路模拟输入通道(D)、神经控制器和多路模拟输出通道(E)组成，其中多路模拟输入通道(D)由多路开关和A/D转换器组成，且串联连接；多路模拟输出通道(E)由D/A转换器、反多路开关组成，且串联连接；神经控制器的输入端与多路模拟输入通道(D)的A/D转换器连接，神经控制器的输出端与多路模拟输出通道(E)的D/A转换器连接。