[实用新型]爬楼车

说明书

技术领域

本发明创造涉及在楼梯上行驶的车辆。

背景技术

专利CN1299757A的图5公开了一种爬楼车，包括一个转臂和与转臂铰连接的三个部件：两个支撑件及一个车架，座椅与车架刚性连接，三部件都可绕铰连接轴转动，且两两之间都用1比1的传动连接。当转臂固定不动时三部件可绕各自的铰连轴以相同的速度转动。反之当一个支撑件固定在一个梯面上不动，转臂绕该支撑件上的铰连轴转180°后，另一支撑件就作180°圆弧平移到上一级梯面，车架也作180°圆弧平移。以上过程叫动作1。接下来到达新梯面的支撑件固定不动，转臂绕其上的铰连轴转180°，另一支撑件和车架向上平移，完成动作2，这样动作1和2交替周而复始就实现爬楼。但仔细研究发现，在动作1和2中虽然车架质心也以180°圆弧上升，但车架质心的垂直投影并不总是位于支撑件在梯面的支撑面内，所以车辆稳定性欠佳。

发明内容

本发明创造对上述车辆进行改进，使车架质心的垂直投影总是在支撑件的支撑面内。

本发明创造的目的是这样达到的，车辆包括转臂和与转臂铰连接的两个支撑件及一个车架，三部件都可绕铰连接轴转动，且两两之间都用1比1的传动连接，当一个支撑件固定在梯面上不动，转臂绕该支撑件上的铰连轴转一角度后，另一支撑件就平移抬高一级梯高，车架也平移抬高，另一支撑件固定在上一梯面上不动转臂绕其上的铰连轴转一角度后，前一支撑件向上平移一级梯高，车架也平移抬高，这样两动作交替周而复始实现爬楼，下面两法使质心的投影总是在支撑面内。一种方法是：两支撑件中有一带有水平导向滑槽，支撑件通过滑槽压在梯面上，当转臂绕该固定不动的支撑件转动一个角度使另一支撑件上升了一级梯高，但还没有压在上一级梯面上，即完成了动作1时，车辆做动作1’，转臂不转动，原固定不动的支撑件在它所带的不动的滑槽上水平向前滑动，直到另一支撑件压在上一级梯面上，然后再作动作2。由于做动作1’时，质心在向前移动，但支撑面前缘也以同速率向前移动，所以质心的投影总是在支撑面内。第二种方法是，支撑件同时压在两级梯面上，因而动作1和2的支撑面有部分是重合的，同样可使质心投影在支撑面内。

由于平稳性好，这种车辆可以由残疾人自己操作上楼，即实现全自动，这是目前非机器人爬楼车无法实现的。

附图说明：

图1，有两支撑件1和2的爬楼车，转臂长为c。

图2，图1的A向视图局部。

图3，有两支撑件1，2的爬楼车，转臂长为0.5c。

图4，阶梯形转臂的爬楼车。

图5，支撑件2的支撑件芯2’带两个用轴22铰连接的轮子21，两支撑件1、2都压在两级梯面上。

图6，支撑件1带滑槽1’。

图7，支撑件2由支撑件芯2’和支撑件壳27在支撑件芯2’左边的轴22处铰连接，支撑件壳27用轴6和转臂13铰连接。

图8，图6A-A视图局部

图9，转臂双向转动时，用平行四边形四连杆传动代替链传动。

图10，转臂双向转动时，其转动由螺杆螺母的相对运动实现。

图11，图7中支撑件芯2’相对支撑件壳27的两个极限位置由控制片30控制。

图12，图10A向视图局部。

图13，支撑件2的过渡杆27’相对支撑件壳27的两极限位置是自动控制的。

图14，图13A向视图局部。

图15，转臂长介于0.5b和0.5c之间的车。

具体实施方式