[实用新型]组合式自动爬楼消防排烟机器人

权利要求书

1.一种组合式自动爬楼消防排烟机器人，其特征在于，包括履带式自动行走底盘（2）、组合式消防排烟装置（3）、紧急喷射自保装置（4）、控制及图像传输系统（5），所述的履带式自动行走底盘（2）作为载体，将组合式消防排烟装置（3）、紧急喷射自保装置（4）、控制及图像传输系统（5）固定在履带式自动行走底盘（2）上面；所述的履带式自动行走底盘（2）包括蓄电池组（6）、支承底盘（7）、履带驱动系统（8）和稳定及防倾翻机构（9），蓄电池组（6）安装在支承底盘（7）上；所述的履带驱动系统（8）包括驱动器（10）、减速器（11）、左右履带驱动轮（12）、左右连杆（13）、左右压轮（14）、左右履带（15），所述的驱动器（10）、减速器（11）、左右压轮（14）均固定安装在支承底盘（7）上，所述驱动器（10）与减速器（11）相连，该减速器（11）与左右履带驱动轮（12）相连，左右履带驱动轮（12）上的外齿驱动左右履带（15），该左右压轮（14）通过左右连杆（13）与左右履带驱动轮（12）相连，从而使左右履带(15)张紧安装；所述的稳定及防倾翻机构（9）是一个可升降装置，包括带减速器的执行电机（16）、支撑体（17）、转轴（19）和能够转动的滑动支撑（18），所述的执行电机（16）上下两端分别与支承底盘（7）和支撑体（17）铰接，所述的支撑体（17）上端通过转轴（19）与支承底盘（7）铰接安装，所述的支撑体（17）下端铰接于与滑动支撑（18）上，该滑动支撑（18）与地面滑动接触，并可随履带式自动行走底盘（2）同步行走。

2.根据权利要求1所述的组合式自动爬楼消防排烟机器人，其特征在于，所述的组合式消防排烟装置（3）包括两个或三个展开收缩机构（20）、两个或三个多核驱动的消防排烟机（21）和俯仰机构（22）；

所述的每个多核驱动的消防排烟机（21）包括水箱（23）、水泵（24）、供水管（25）、支架（26）、电机 （27）、风扇（28）、导风罩（29）、环形喷管（30）、超细水雾喷嘴（31）、皮带轮（51）、皮带（52）、输出轴（50）、固定安装机构（49），所述的电机（27）的数量为两个以上，对称固定安装在导风罩（29）外壳上，并通过皮带（52）分别或同时驱动输出轴（50）上的皮带轮（51），该皮带轮（51）是固定安装在输出轴（50）上，而风扇（28）通过固定安装机构（49）固定在输出轴（50）的另一端，输出轴（50）通过轴承安装在支架（26）上，该支架（26）固定安装在导风罩（29）内壁，并与导风罩（29）成为一个整体，在导风罩（29）的尾端装有带两个或两个以上超细水雾喷嘴（31）的环形喷管（30）；所述的水箱（23）和水泵（24）固定于支承底盘（7）上，并通过供水管（25）与环形喷管（30）上的超细水雾喷嘴（31）相通；

所述的每个展开收缩机构（20）包括展开驱动电机（32）、展开减速齿轮（33）、旋转支撑（34）、展开旋转轴（35），该减速齿轮（33）与展开驱动电机（32）上的齿轮相互啮合，展开驱动电机（32）的旋转轴一端与支架（26）铰接，另一端与俯仰板（36）铰接，支架（26）与旋转支撑（34）固定连接，该旋转支撑（34）和展开旋转轴（35）铰接安装于俯仰板（36）上； 

所述的俯仰机构（22）包括俯仰板（36）、俯仰旋转轴（37）、俯仰减速齿轮（42）、俯仰驱动电机（45），该俯仰板（36）上铰接安装有两个或三个展开收缩机构（20）、两个或三个排烟机（21），该俯仰板（36）下部通过俯仰旋转轴（37）与支承底盘（7）相连，所述的俯仰减速齿轮（42）与俯仰驱动电机（45）上的齿轮相互啮合，该俯仰驱动电机（45）的两端分别铰接于俯仰板（36）和支承底盘（7）上。