[实用新型]自动爬楼冷气溶胶灭火机器人

权利要求书

1.一种自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，包括在履带式自动行走底盘（2）上设置的冷气溶胶灭火装置（3）、紧急喷射自保装置（4）、控制及图像传输系统（5）；

所述的冷气溶胶灭火装置（3）包括氮气瓶组（21）、进气管路a（26）、进气管路b（27）、进气管路c（28）、干粉罐（20）、出粉管路a（24）、出粉管路b（25）、混合器a（23）、混合器b（49）、喷射装置a（47）、喷射装置b（48）与喷管（22）；所述的干粉罐（20）和氮气瓶组（21）固定安装于履带式自动行走底盘（2）上，所述的氮气瓶组（21）上分别连接有进气管路a（26）、进气管路b（27）、进气管路c（28）；所述进气管路b（27）连接有干粉罐（20），干粉罐（20）通过出粉管路a（24）与混合器a（23）连接，所述进气管路a（26）也与混合器a（23）连接，混合器a（23）上设置有喷射装置a（47），喷射装置a（47）上设置有喷管（22）；所述干粉罐（20）还通过出粉管路b（25）与混合器b（49）连接，所述进气管路c（28）也与混合器b（49）连接，混合器b（49）上设置有喷射装置b（48），喷射装置b（48）上也设置有喷管（22）；所述的喷射装置a（47）设置在干粉罐（20）上，所述的喷射装置b（48）设置在履带式自动行走底盘（2）上；

所述的履带式自动行走底盘（2）包括蓄电池组（6）、支承底盘（7）、履带驱动系统（8）、稳定及防倾翻机构（9），所述蓄电池组（6）安装在支承底盘（7）上；所述的履带驱动系统（8）包括驱动器（10）、减速器（11）、左右履带驱动轮（12）、左右连杆（13）、左右压轮（14）、左右履带（15），所述的驱动器（10）、减速器（11）、左右压轮（14）均固定安装在支承底盘（7）上，驱动器（10）与减速器（11）相连，该减速器（11）与左右履带驱动轮（12）相连，左右履带驱动轮（12）上的外齿驱动左右履带（15），该左右压轮（14）通过左右连杆（13）与左右履带驱动轮（12）相连，从而使左右履带（15）张紧安装；所述的稳定及防倾翻机构（9）是一个可升降装置，包括带减速器的执行电机（16）、支撑体（17）、转轴（19）和能够转动的滑动支撑体（18），所述的执行电机（16）上下两端分别与支承底盘（7）和支撑体（17）铰接，所述的支撑体（17）上端通过转轴（19）与支承底盘（7）铰接安装，支撑体（17）下端铰接于与滑动支撑体（18）上，该滑动支撑体（18）与地面滑动接触，并可随履带式自动行走底盘（2）同步行走。

2.根据权利要求1所述的自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，所述的干粉罐（20）包括安全阀（29）、罐盖（30）、出粉管道a（31）、出粉管道b（32）、进气管道（33）、环形配风管（34）、喷嘴（35）、扇形出粉口a（36）、扇形出粉口b（37）、排污阀（38）、罐脚（39）；所述罐脚（39）焊接于干粉罐（20）的底部，所述的安全阀（29）和罐盖（30）均安装于干粉罐（20）的顶部，所述干粉罐（20）的底部装有排污阀（38）和环形配风管（34），在环形配风管（34）的上端面装有8-12只喷嘴（35），所述进气管道（33）由干粉罐（20）的侧壁进入并与环形配风管（34）相通，所述出粉管道a（31）由干粉罐（20）的侧壁进入并通过扇形出粉口a（36）伸向干粉罐（20）的底部，所述出粉管道b（32）由干粉罐（20）的侧壁进入并通过扇形出粉口b（37）伸向干粉罐（20）的底部；所述出粉管路a（24）与干粉罐（20）内的扇形出粉口a（36）相通，所述出粉管路b（25）与干粉罐（20）内的扇形出粉口b（37）相通，所述氮气瓶组（21）通过进气管路b（27）与干粉罐（20）内的进气管道（33）相通。

3.根据权利要求1或2所述的自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，所述紧急喷射自保装置（4）包括自带气压的干粉瓶（42）、管路（45）与自保喷射装置（46），干粉瓶（42）固定安装于支撑底盘（7）上，并通过管路（45）与自保喷射装置（46）相连，所述自保喷射装置（46）安装在干粉罐（20）的上部。

4.根据权利要求1或2所述的自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，所述控制及图像传输系统（5）包括无线控制器（50）、无线接收装置（51）、图像传输装置（40）、显示屏（41）、摄像装置a（43）、摄像装置b（44），所述显示屏（41）共有两个，分别安装在无线控制器（38）的顶盖上，无线接收装置（51）分别与驱动器（10）、驱动执行电机（16）、冷气溶胶灭火装置（3）上的阀门、干粉瓶（42）上的阀门、摄像装置a（43）、摄像装置b（44）连接；摄像装置a（43）安装在履带式自动行走底盘（2）前端下部，摄像装置b（44）安装在履带式自动行走底盘（2）后顶部。