[实用新型]检测机械手托举的材料是否破损的系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化技术，尤其涉及一种检测机械手托举的材料是否破损的系统。

背景技术

液晶显示器等以玻璃为材料的产品生产过程，需要用自动化设备如机械手对玻璃进行吸附、转移等操作，以将玻璃加工为液晶显示器等产品。

现有技术中，机械手如图1所示，包括两个机器人(robot)手臂10，每个机器人手臂10上设置有vacuum pad(真空垫3)、limit sensor(限位传感器1)及detect sensor(检测传感器2)。

其中，真空垫3用来吸玻璃，保证玻璃在机器人运动的过程中不被甩掉。同时真空垫3具有感知功能，当出现玻璃破碎严重的情况时，真空垫3吸不上真空，就会报警。

限位传感器1及检测传感器2均为光学传感器。限位传感器1用来限位，当玻璃压在它上面时就会报警。检测传感器2用来感知玻璃，每个机器人手臂10上有一个，机械手取玻璃时，如果检测传感器2感知不到玻璃，就会报警，同时为了避免机器人把玻璃取偏，它还可用来调整机械手的位置。具体地，在取玻璃时，机械手插入玻璃下方的瞬间，两个机器人手臂10上的检测传感器2，会同时对上方是否有玻璃进行感应，如果某个检测传感器2感知到玻璃的时间滞后，那么机器人会根据情况调整机械手在玻璃下方的位置。

现有技术存在的缺陷在于：当玻璃损坏的地方不在真空垫或传感器的上方时，机器人无法检测出玻璃的异常，尤其对于有裂纹的玻璃，机器人会将有损坏的玻璃作为合格品进行吸取，被机器人转移至加工设备，转移过程中存在玻璃破裂的风险，直接导致加工设备故障，增加了产品的生产成本。

实用新型内容

本实用新型提供一种检测机械手托举的材料是否破损的系统，以实现机器人取送材料时检测所托举材料如玻璃的完整性。

本实用新型提供一种检测机械手托举的材料是否破损的系统，包括机械手，其中，还包括：金属薄膜线、用于向所述金属薄膜线加载信号的第一金属真空垫、用于从所述金属薄膜线接收加载信号的第二金属真空垫，及用于通过加载的信号判断所述机械手托举的材料是否完整的检测系统；

所述第一金属真空垫、第二金属真空垫设置于所述机械手上，所述金属薄膜线附着在所述材料的周边，所述金属薄膜线的两个线端为与所述第一金属真空垫、第二金属真空垫相对应的金属薄膜区域，所述检测系统与所述第一金属真空垫、第二金属真空垫电连接。

如上所述的检测机械手托举的材料是否破损的系统，其中，所述第一金属真空垫、第二金属真空垫可在不同的机器人手臂上，也可设置在所述机械手的同一个机器人手臂上，优选地，所述第一金属真空垫、第二金属真空垫设置于所述机械手的同一个机器人手臂上，以更全面的检测玻璃是否完整。所述金属薄膜线可为一个，金属薄膜线越靠近玻璃的边缘，检测的玻璃的面积也越大，对玻璃的破损检测也更精确。

所述第一金属真空垫、第二金属真空垫可并列设置于所述机器人手臂上的限位传感器与检测传感器之间。

所述金属薄膜线、金属薄膜区域可为沉积在所述材料上的金属薄膜。

所述检测系统可设置于所述机械手的控制设备中。

作为本实用新型的进一步改进，如上所述的检测机械手托举的材料是否破损的系统还可包括报警部件，与所述检测系统相连，以在检测到材料破裂或破损时发出报警信号。报警部件也可采用机器人本身已有的报警部件，此时，检测系统与机器人相连，将异常信号发送给机器人即可，由机器人控制报警部件进行报警。

所述报警部件可设置于所述机械手的控制设备中。

本实用新型提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统，通过机器人手臂上的金属真空垫、机械手托举的材料上的金属薄膜线与金属薄膜区域在玻璃上加载信号，通过检测系统检测金属真空垫接收到的信号判断机械手托举的材料如玻璃是否破损，使得机器人在移动的过程中，能够实时对机器人手臂上的材料进行电学检测，更准确地确认材料是否有裂纹或残缺不全，有效地避免了由于机器人移动速度迅速导致的材料破裂，达到了机器人取送材料时准确鉴定玻璃是否完整的目的，进而有效地避免了由于材料破裂导致的加工设备故障。

附图说明

图1为现有技术中机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统的结构示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统中金属真空垫与机械手的结构示意图；

图4为本实用新型实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统中金属薄膜线与金属薄膜区域的结构示意图。

具体实施方式