[实用新型]一种仿生潜深水机器人装置

权利要求书

1.一种仿生潜深水机器人装置，它包括电池(1)、控制计算机(2)、沉浮控制装置(3)、运动控制电路(4)、通讯装置(5)、基体(6)、单脉冲推进器(9)、鳍控制器(7)；

基体(6)和空腔(6-3)内分别固定有电池(1)、控制计算机(2)、运动控制电路(4)、通讯装置(5)；

基体(6)上固定装有沉浮控制装置(3)，基体(6)的上端面固定有单脉冲推进器(9)，单脉冲推进器右端的基体(1)上固定有鳍控制器(7)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生潜深水机器人装置，其特征在于，所述单脉冲推进器(9)包括型腔(11)、喷嘴总成(12)、型腔记忆合金驱动器(17)、型腔复位弹簧(18)、进水装置；型腔(11)由蒙皮腔(11-1)和腔室(11-2)组成；蒙皮腔(11-1)的左端与腔室(11-2)连接成为一体，蒙皮腔(11-1)由顶板(11-1-1)、底板(11-1-2)、蒙皮(11-1-3)组成；底板(11-1-2)与顶板(11-1-1)之间通过蒙皮(11-1-3)固定连接构成蒙皮腔(11-1)，底板(11-1-2)与基体(6)固定连接，顶板(11-1-1)与底板(11-1-2)之间连接有一组型腔记忆合金驱动器(17)和一组型腔复位弹簧(18)，型腔(11)上设有进水装置，型腔(11)的左端与喷嘴总成(12)固定连接。

3.根据权利要求2所述的仿生潜深水机器人装置，其特征在于喷嘴总成(12)由喷嘴(12-1)、控制喷嘴转动的形状记忆合金驱动器(12-2)、喷嘴复位弹簧(12-3)、喷嘴管道支架(12-4)、第一连接架(12-5)、第二连接架(12-6)、第三连接架(12-7)、第四连接架(12-8)组成；喷嘴管道支架(12-4)的右端固定装在腔室(11-2)的左端面(11-2-3)的通孔内，喷嘴管道支架(12-4)左端的球面(12-4-1)装在喷嘴(12-1)的球形空腔(12-1-1)内并与喷嘴(12-1)铰接，喷嘴(12-1)的球形外表面(12-1-2)上治圆周方向对称固定有一组第一连接架(12-5)和一组第二连接架(12-6)，与第一连接架(12-5)相对应的喷嘴管道支架(12-4)的外端面上固定有第三连接架(12-7)，与第二连接架(12-6)相对应的喷嘴管道支架(12-4)的外端面上固定有第三连接架(12-7)， 与第二连接架(12-6)相对应的喷嘴管道支架(12-4)的外端面上固定有第四连接架(12-8)，第一连接架(12-5)与控制喷嘴转动的形状记忆合金驱动器(12-2)的左端固定连接，第三连接架(12-7)与控制喷嘴转动的形状记忆合金驱动器(12-2)的右端固定连接，第二连接架(12-6)与喷嘴复位弹簧(12-3)的左端固定连接，第四连接架(12-8)与喷嘴复位弹簧的右端固定连接；所述喷嘴(12-1)由两个分体的半喷嘴(12-1-3)相扣固定连接而成。

4.根据权利要求2所述的仿生潜深水机器人装置，其特征在于进水装置由设置在型腔(11)内的尾部进水装置(13)组成；所述的尾部进水装置(13)由左前进水板(13-1)、拉线架(13-2)、拉线(13-3)、转轴(13-4)、转轴支座(13-5)、驱动器架(13-6)、控制尾部进水的形状记忆合金驱动器(13-7)、卷簧(13-8)、左后进水板(13-9)组成；腔室(11-2)的左端面(11-2-3)上设有左前进水口(11-2-1)和左后进水口(11-2-2)，转轴支座(13-5)分别与腔室(11-2)的左端面(11-2-3)和底板(11-1-2)固定连接，转轴支座(13-5)内装有转轴(13-4)，转轴(13-4)与转轴老支座(13-5)之间装有卷簧(13-8)，卷簧(13-8)的一端缠绕在转轴(13-4)上，卷簧(13-8)的另一端固定在转轴支座(13-5)上，与腔室(11-2)左端面(11-2-3)上的左前进水口(11-2-1)相对应的转轴(13-4)上固定有左前进水板(13-1)，与腔室(11-2)左端面(11-2-3)上的左后进水口(11-2-2)相对应的转轴(13-4)上固定有左后进水板(13-9)，左前进水板(13-1)和左后进水板(13-9)分别与拉线(13-3)的一端固定连接，拉线(13-3)的另一端通过固定在底板(11-1-2)上的拉线架(13-2)与控制尾部进水的形状记忆合金驱动器(13-7)的一端相连接，控制尾部进水的形状记忆合金驱动器(13-7)的另一端与固定在底板(11-1-2)上的驱动器架(13-6)固定连接。