[实用新型]一种仿生潜深水机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水下仿生装置，尤其涉及一种仿生潜深水机器人装置。

背景技术

目前，深海资源的开发与利用成为企业和学校研究重点。常规探测器可达性差，数据传输困难，所以目前人类对海洋资源的利用还只停留在浅海层。对于深海的利用，水下机器人将发挥至关重要的作用。水下仿生潜水装置是模仿水中生物的形态、动作和功能的机器人，如模仿鱼流动的仿鱼机器人；这种机器人运动灵活，能量利用率高，但由于现有水下仿生机器人采用电机作为动力源，靠机械传动装置驱动推进器运动，因而存在整体结构复杂、传动装置易出现机械故障，难以实现大潜深问题。本实用新型提出了一种新型的、更加实用的大潜深水下仿生机器人。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于解决现有水下机器人体积大、重量大、灵活性差、制造难度大问题，以及水下仿生机器人采用电机作为动力源，依靠机械传动装置驱动推进器运动存在整体结构复杂、传动装置易出现机械故障，难以实现大潜深问题而提供的一种仿生潜深水机器人装置。它模仿海底软体动物结构。它包括电池、控制计算机、沉浮控制装置、运动控制电路、通讯装置、基体、单脉冲推进器、鳍控制器；

基体和空腔内分别固定有电池、控制计算机、运动控制电路、通讯装置；

基体上固定装有沉浮控制装置，基体的上端面固定有单脉冲推进器，单脉冲推进器右端的基体上固定有鳍控制器。

所述单脉冲推进器包括型腔、喷嘴总成、型腔记忆合金驱动器、型腔复位 弹簧、进水装置；型腔由蒙皮腔和腔室组成；蒙皮腔的左端与腔室连接成为一体，蒙皮腔由顶板、底板、蒙皮组成；底板与顶板之间通过蒙皮固定连接构成蒙皮腔，底板与基体固定连接，顶板与底板之间连接有一组型腔记忆合金驱动器和一组型腔复位弹簧，型腔上设有进水装置，型腔的左端与喷嘴总成固定连接。

喷嘴总成由喷嘴、控制喷嘴转动的形状记忆合金驱动器、喷嘴复位弹簧、喷嘴管道支架、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架组成；喷嘴管道支架的右端固定装在腔室的左端面的通孔内，喷嘴管道支架左端的球面装在喷嘴的球形空腔内并与喷嘴铰接，喷嘴的球形外表面上治圆周方向对称固定有一组第一连接架和一组第二连接架，与第一连接架相对应的喷嘴管道支架的外端面上固定有第三连接架，与第二连接架相对应的喷嘴管道支架的外端面上固定有第三连接架，与第二连接架相对应的喷嘴管道支架的外端面上固定有第四连接架，第一连接架与控制喷嘴转动的形状记忆合金驱动器的左端固定连接，第三连接架与控制喷嘴转动的形状记忆合金驱动器的右端固定连接，第二连接架与喷嘴复位弹簧的左端固定连接，第四连接架与喷嘴复位弹簧的右端固定连接；所述喷嘴由两个分体的半喷嘴相扣固定连接而成。

进水装置由设置在型腔内的尾部进水装置组成；所述的尾部进水装置由左前进水板、拉线架、拉线、转轴、转轴支座、驱动器架、控制尾部进水的形状记忆合金驱动器、卷簧、左后进水板组成；腔室的左端面上设有左前进水口和左后进水口，转轴支座分别与腔室的左端面和底板固定连接，转轴支座内装有转轴，转轴与转轴老支座之间装有卷簧，卷簧的一端缠绕在转轴上，卷簧的另一端固定在转轴支座上，与腔室左端面上的左前进水口相对应的转轴上固定有左前进水板，与腔室左端面上的左后进水口相对应的转轴上固定有左后进水板，左前进水板和左后进水板分别与拉线的一端固定连接，拉线的另一端通过固定在底板上的拉线架与控制尾部进水的形状记忆合金驱动器的一端相连接，控制尾部进水的形状记忆合金驱动器的另一端与固定在底板上的驱动器架固定连接。