[实用新型]一种地面清洁机器人清洁工具顺序升降装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种应用于地面清洗领域的地面清洁机器人的清洁工具，尤其是涉及一种地面清洁机器人在执行地面清洁工作时依次提升或下降所需清洁工具的装置，属于机器人技术领域。

背景技术

随着城市化发展，写字楼、购物广场、机场、货运仓库等需要进行大面积地面清洁和保洁的场所越来越多，而现今，地面清洁工作都是由人力或由人操控的清洁机械来完成，在整个清洁过程中，都离不开人的劳动力，随着技术研究的不断深入，从人力成本和工作效率等角度考虑，研究人员已提出由机器人替代人力进行大面积的地面清洗工作，首先机器人不需要工资，可日夜工作，且能在有危险或污染的环境下使用，大大降低了人力成本，提高了工作效率，解放了劳动力，且能够保护人们的生命及健康安全，因而让机器人代替人类从事各类简单劳动，例如清洁工作是现代化社会发展的必然趋势。

然而现今，国内市场上还没有适用于大面积地面清洁的机器人，其诸多关键技术也尚不完善。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、能通过单个电机实现多种清洁工具顺序升降，从而把机器人清洁地面的技术推向应用的一种地面清洁机器人清洁工具顺序升降装置。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种地面清洁机器人清洁工具顺序升降装置，其特征在于，包括单自由度动力组件、杠杆组件、盘刷组件和吸水耙组件，其中：

单自由度动力组件包括动力装置、推拉连杆横梁、推拉连杆和动力装置支架，其中，动力装置支架设置在地面清洁机器人的底座上，动力装置固定在动力装置支架上部，动力装置与推拉连杆横梁连接，而推拉连杆横梁的两端分别安装有推拉连杆，在推拉连杆下端部位置还设置有一滑槽；

杠杆组件包括杠杆、支点连杆和拉簧，其中，支点连杆固定在底座上，杠杆通过其一侧与支点连杆形状相配合的弯弧安装在支点连杆上，其中，杠杆一侧的弯弧并列设置有多个，可以通过调节支点连杆与不同的弯弧之间的配合，实现杠杆长臂和短臂长度的变化，从而改变杠杆所施加的压力或拉力大小，而杠杆的短臂端通过一弹簧提拉梁与拉簧连接，拉簧固定在地面清洁机器人的本体上，而杠杆的长臂则穿过推拉连杆的滑槽，在其端部通过一吸水耙安装梁与吸水耙组件连接；

上述的盘刷组件与推拉连杆的下端连接。

上述的盘刷组件包括盘刷安装架、盘刷和盘刷驱动电机，其中，盘刷和盘刷驱动电机相连接，且都安装在盘刷安装架上，盘刷安装架与上述的推拉连杆相连接。

而上述的动力装置为直线运动结构，如电动推杆、电机驱动的凸轮结构、电机驱动的齿轮齿条机构、电机驱动的丝杠螺母机构、电机驱动的连杆机构等。

此外，推拉连杆上的滑槽为U形口结构且开口位于推拉连杆的端部，其两侧具有多组平行设置的通孔，在U形口的开口端，螺杆穿过通孔横向安装有一套筒，可以通过更换不同厚度的套筒实现滑槽长度的调节，滑槽与杠杆长臂的接触位置进而被调整，从而可以调整盘刷组件及吸水耙组件顺序提升时所间隔的时间长短。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、控制方面，利用单自由度动力组件即可实现多种清洁工具的分步运动，节省了成本，方便驱动控制，且本实用新型在非工作状态时，将清洁工具提起，可以有效的减少清洁工具和地面的磨损，有效地保护了清洁工具和地面，同时能节省机器人运动时所需能量，节省了能源消耗，另外，本实用新型在清洁过程结束时，刷盘底部会残留大量污水，通过分步提升清洁工具的方式，可以先将盘刷提起，用吸水耙将污水清理干净后，再将吸水耙提起。这样最大程度减少了地面残留污水。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构简图；

图2为本实用新型一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型所述的滑槽的结构示意图。

图中主要附图标记含义为：

1、动力装置        2、推拉连杆横梁     3、推拉连杆

31、滑槽           32、套筒            33、螺杆

4、动力装置支架    5、盘刷组件         6、吸水耙组件

7、杠杆            8、支点连杆         9、拉簧

10、弹簧提拉梁     11、吸水耙安装梁    12、盘刷

13、盘刷驱动电机   14、盘刷安装架      15、弯弧。

具体实施方式

下面将结合附图，详细说明本实用新型的具体实施方式：