[实用新型]一种开架式贴底起伏运动拖体

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种开架式贴底起伏运动拖体，特别适用于作为需要保持较高精度深度或高度的贴底水下探测设备的搭载平台。

背景技术

拖体是在海洋大面积探测作业时普遍使用的探测设备运载工具，根据工作范围分为固定海深和贴近海底两类。目前，国内使用的贴底型拖体中绝大部分为无动力的框架，这类拖体在复杂的水下环境中的位置和姿态不能得到控制，使其所搭载的探测设备很难处于理想的探测状态。而带有动力的拖体多数在固定海深中工作，由于其侧重于平稳性要求，多数为带翼的整体流线型，故只能实现横倾平衡控制和一般的定深控制而很难实现拖体贴底运动时给定离底高度的精确控制，其搭载的探测设备处于流线型的拖体本体内，由于拖体的控制、驱动设备也设置在拖体本体内，故其所能搭载的探测设备的体积受诸多限制，所以这类拖体多是对应于特定设备而设计，易用性和通用性不够理想。由于多数水下探测设备的探测对象是水底，需要保持固定的离底高度或维持固定的深度，故贴底型拖体的通用性和定高定深性能均需要得到满足。

实用新型内容

本实用新型提供一种开架式贴底起伏运动拖体，满足现有水下探测设备对拖体搭载的通用性及对拖体定深定高控制性能的需求。

一种开架式贴底起伏运动拖体，包括拖体主体、舵翼驱动器和水下控制中心。

所述拖体主体包括四根非密封空心支撑柱，四根支撑柱的一端支撑艏部，另外一端支撑艉部，所述支撑柱、艏部和艉部一起构成六面体框架结构；艏部由六片固定翼构成田字形结构，艉部由两水平舵翼和两纵向固定翼构成口字形结构；在艏部中与艉部其中一个水平舵翼位置相对的固定翼的两端分别设有一个小型舵翼；每个支撑柱内设有一个舵翼驱动器，一个舵翼驱动器专用于一个舵翼的驱动；水下控制中心位于任意一个支撑柱内，用于采集拖体的深度、离底高度、倾角和航向信息并传送给外接控制中心。

所述舵翼驱动器包括依次相接的电机驱动电路、电机、减速器和传动件，传动件连接所述舵翼。

所述传动件采用齿轮传动结构。

所述水下控制中心包括传感器、信号处理模块和通信模块，传感器包括双轴倾角传感器、深度传感器、电子罗盘和高度计，传感器将采集的信息传送给信号处理模块，经滤波、放大处理和A/D转换后通过通信模块传送给外接控制中心。

本实用新型的技术效果体现在：所述拖体的结构为开架式，为探测设备及相应浮力材的搭载留有较大的空间。采用艏部两片较小平行舵翼和艉部两片大型舵翼的配置，可以通过控制四舵翼的运动组合使拖体获得较好的定高、定深和爬升角度控制效果。将舵翼驱动器和水下控制中心安装在空心的支撑柱内，有效的减轻了拖体自重并增加了拖体机械强度，也以此将拖体本身与用户的探测设备分隔开，提升拖体作为单纯探测设备载具的易用性。舵翼驱动器和水下控制中心均为模块化组件，其小型化的电路设计和紧凑的空间布局使其能仅占用柱内狭小的空间，每个组件使用相同规格的水密接插件对外连接，使得各组件可以在故障后方便的进行替换。整个装置较同类装置重量轻、体积小；对探测设备的容纳性好；经试验证明，配合配套的软件即可实现较高精度的定高定深控制；且设备工作可靠，模块化组件易于更换，可实现长时间连续作业，宜用于作为需要保持较高精度深度或高度的贴底水下探测设备的搭载平台。

附图说明

图1为开架式贴底起伏运动拖体示意图；

图2为开架式贴底起伏运动拖体俯视图；

图3为开架式贴底起伏运动拖体左视图；

图4为开架式贴底起伏运动拖体剖视图；

图5为水下控制中心结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1、图2、图3和图4是本实用新型的一种典型实施方式，本实用新型包括拖体主体、舵翼驱动器7和水下控制中心8。