[实用新型]高速球轨迹控制装置

权利要求书

1.高速球轨迹控制装置，包括：电源转换模块，用于将外部接入的电源转换为高速球控制装置所使用的电源；串行接口模块，用于接收来自高速球外部连接的控制器发出的命令信息；存储模块，用于存储微控制器模块中的指令及数据信息；微控制器模块，用于根据串行接口模块接收到的命令信息以及存储在程序存储器中的程序传递给与其连接的其他模块；摄像机控制模块，用于根据微控制器发出的控制命令控制摄像机动作；电机控制模块，用于根据微控制器发出的控制命令控制电机运行；其中，微控制器模块分别与电源转换模块、串行接口模块、存储模块、摄像机控制模块、电机控制模块相连；其特征在于，还包含轨迹设置模块以及轨迹运行模块；所述的轨迹设置模块用于设置轨迹并记录轨迹；所述的轨迹运行模块用于实现轨迹的运行；所述的轨迹设置模块和轨迹运行模块分别与微控制器相连。

2.根据权利要求1所述的高速球轨迹控制装置，其特征在于，所述的微处理器模块包括中央处理单元、时钟发生器、程序存储器、数据存储器和输入/输出接口；其中，时钟发生器、程序存储器、数据存储器和输入/输出接口分别与中央处理单元相连；所述的输入/输出接口和数据存储器与串口接口模块连接；所述的输入/输出接口分别与摄像机控制模块、电机控制模块、轨迹设置模块以及轨迹运行模块相连；所述的程序存储器分别与摄像机控制模块、电机控制模块、轨迹设置模块以及轨迹运行模块相连；所述的数据存储器分别与摄像机控制模块、电机控制模块、轨迹设置模块以及轨迹运行模块相连。

3.根据权利要求1所述的高速球轨迹控制装置，其特征在于，所述的轨迹设置模块由以下单元组成：电机和摄像机控制单元I，判断单元I，存储单元I，电机和摄像机控制单元II，存储单元II，判断单元II，存储单元III，以上单元依次连接；所述的电机和摄像机控制单元I用于根据微控制器输出的控制指令分别控制电机和摄像机运行到起始位置，即操作人员通过外部控制设备如键盘，控制电机和摄像机运行到操作人员指定的位置，并将控制电机和摄像机此时的具体电机参数和摄像机参数保存在电机和摄像机控制单元I中；所述的判断单元I用于根据微控制器输出的控制指令判断是否确认为起始位置，如果微控制器发出确认指令，则将电机运行参数及摄像机参数保存在存储单元I中，如果未接收到确认指令，则退出轨迹设置模块；所述的存储单元I用于存储微控制器模块发出的电机控制指令和摄像机控制指令；所述的电机和摄像机控制单元II用于根据微控制器输出的控制指令分别控制电机和摄像机运行；所述的存储单元II用于存储电机和摄像机控制单元II中，电机和摄像机动作的指令以及动作的时间，当相邻的两条指令相同时，累加动作时间，只有当相邻两条指令不同时，累加记录指令同时累计指令数，并将累加的动作指令和动作时间保存；所述的判断单元II用于判断微控制器输出的控制指令判断是否保存轨迹设置，如果接收到保存轨迹指令，则将电机和摄像机动作的指令以及动作的时间存储到存储单元III中，如果未接收到保存指令，则退出轨迹设置模块；存储单元III用于存储轨迹的电机和摄像机动作的指令以及动作的时间；所述的电机和摄像机控制单元I与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连、程序存储器；电机和摄像机控制单元II与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器、程序存储器相连；所述的存储单元I与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连；存储单元II与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连；存储单元III与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连。

4.根据权利要求1所述的高速球轨迹控制装置，其特征在于，所述的轨迹运行模块有以下单元组成：存储单元A，判断单元A，电机和摄像机控制单元A，存储单元B，判断单元B，存储单元C，电机和摄像机控制单元B，以上单元依次连接；所述的存储单元A用于存储微控制器通过输入输出接口发过来的轨迹设置模块回馈给微控制器模块的轨迹参数；所述的判断单元A用于判断存储单元中存储的指令动作时间是否不为零，如果判断的结果为零，则退出，如果判断的结果不为零，则通过电机和摄像机控制单元A保存的电机以及摄像机参数控制高速球运行到起始位置；所述的电机和摄像机控制单元A用于根据存储单元A存储的轨迹设置模块回馈的轨迹参数控制高速球运行到起始位置；所述的存储单元B用于读取微控制器模块发送过来的指令时间；所述的判断单元B用于判断当前动作时间是否小于存储单元A中存储的动作时间；所述的存储单元C用于读取微控制器模块发送过来的动作指令；所述的电机控制单元及摄像机控制单元B用于控制电机以及摄像机按照轨迹记录下来的动作及时间动作；上述的电机和摄像机控制单元A与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连、程序存储器；电机和摄像机控制单元B与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器、程序存储器相连；上述的存储单元A与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连；存储单元B与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连；存储单元C与微控制器模块中的输入输出接口、数据存储器相连。