[实用新型]蜗杆减速器、机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种蜗杆减速器，包括相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗轮的蜗轮轴承，所述蜗轮包括轮体和与所述轮体相连接的轮齿部，其特征在于，所述轮体的内侧具有中空结构，所述蜗轮轴承设于所述轮体的外侧并邻近所述轮齿部设置。

2.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述轮体和所述轮齿部之间形成有间隙，所述蜗轮轴承设于所述间隙内。

3.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮还包括连接所述轮体和所述轮齿部的连接部，所述连接部沿所述蜗轮的径向方向延伸设置，所述连接部、所述轮体和所述轮齿部之间形成有间隙，所述蜗轮轴承设于所述间隙内。

4.如权利要求3所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮轴承的外圈支撑于所述连接部和/或所述轮齿部上。

5.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器还包括壳体结构、偏心套筒和蜗杆轴承，所述偏心套筒可旋转设置于所述壳体结构上，所述蜗杆通过所述蜗杆轴承设置在所述偏心套筒内，通过旋转调整所述偏心套筒的角度，进而调整所述蜗杆的轮齿与所述蜗轮的轮齿之间的侧隙。

6.如权利要求1至5中任一项所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮轴承为左右成对设置的向心推力轴承，且所述蜗轮轴承为背对背设置或面对面设置的轴承。

7.如权利要求1至5中任一项所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮轴承为左右成对设置的向心推力轴承，且所述蜗轮轴承的滚动体为球形滚体、圆锥形滚体或圆柱形滚体。

8.如权利要求1至5中任一项所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮轴承的外圈厚度大于或小于所述蜗轮轴承的内圈厚度。

9.一种机器人关节，其包括如权利要求1至8中任一项所述的蜗杆减速器，所述机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，所述动力输出臂与所述蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。

10.一种机器人，其包括至少一个如权利要求9所述的机器人关节。