[实用新型]蜗杆减速器、机器人关节及机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型实施例涉及蜗轮蜗杆传动技术领域，特别涉及一种蜗杆减速器，还涉及一种机器人关节及一种机器人。

【背景技术】

串联式多关节机器人以其高柔性和较大的工作范围在制造行业中获得了广泛的应用。比如在汽车生产线上，机器手为不可缺少的生产工具，在焊接、喷涂及自动装配等领域，也常常需要机器手的帮助来提高工作效率。作为多关节机器人的关键部件一一关节减速器的成本通常占到机器人总成本的50％以上。目前在多关节机器人上使用的减速器主要是特制的谐波减速器和摆线针轮减速器。

在对现有技术的研究和实践过程中，本实用新型的发明人发现，在现有技术中，谐波减速器对材料性能的要求很高，导致制造成本的上升。此外，摆线针轮减速器因结构复杂、零件数量多、加工精度要求高而使得制造成本难以降低。而且减速器的传动部件磨损之后难以修复，导致关节的反向间隙加大，机器人的执行精度下降。

此外，平面包络环面蜗杆减速器以其承载能力大、传动效率高、使用寿命最长等独特的优点，在现代工业生产中应用广泛。但是，由于平面包络环面蜗杆减速器体积大且较重而难以应用于机器人关节上。

【发明内容】

本实用新型实施例提供了蜗杆减速器、机器人关节及机器人，解决了蜗杆减速器体积较大而无法应用于机器人关节的问题。

本实用新型实施例解决上述技术问题所采取的技术方案是提供一种蜗杆减速器，其包括相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗轮的蜗轮轴承，该蜗轮包 括轮体和与该轮体相连接的轮齿部，其中，该轮体的内侧具有中空结构，该蜗轮轴承设于该轮体的外侧并邻近该轮齿部设置。

本实用新型实施例还提供一种机器人关节，其包括如上所述的蜗杆减速器，该机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，该动力输出臂与该蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。

本实用新型实施例还提供一种机器人，其包括如上所述的机器人关节。

与现有技术相比较，本实用新型实施例提供的蜗杆减速器采用中空结构的轮体且将蜗轮轴承设于轮体的外侧，使得蜗轮重量大大降低，同时降低了蜗轮及整个蜗杆减速器的体积。

【附图说明】

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示了根据本实用新型一实施例的蜗杆减速器的立体结构示意图。

图2显示了图1所示蜗杆减速器的主视图。

图3a显示了图1所示蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗杆的轴线方向垂直，并大致沿蜗轮的中轴线方向。

图3b显示了图1所示蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗轮的轴线方向垂直，并大致沿蜗杆的中轴线方向。

图4显示了图1所示蜗杆减速器的偏心套筒的立体结构示意图。

图5显示了图4所示偏心套筒的主视图。

图6显示了图5所示偏心套筒的S-S截面示意图，同时示意了偏心套筒的轴线与图1所示蜗杆减速器的第二壳体的中心线偏移设置。

图7a和8a分别显示了图4的偏心套筒调整前后的状态。

图7b和8b分别放大显示了图4的偏心套筒调整前后蜗轮轮齿和蜗杆轮齿之间的啮合侧隙的变化状态。

图9显示了用于根据本实用新型另一实施例的蜗杆减速器的平面包络 环面蜗轮蜗杆的啮合示意图。

图10显示了根据本实用新型又一实施例的蜗杆减速器的截面示意图。

图11显示了根据本实用新型又一实施例的蜗杆减速器的截面示意图。

图12显示了根据本实用新型一实施例的机器人关节的立体示意图。

图13显示了图12所示机器人关节的主视图。

【具体实施方式】

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。