[实用新型]一种发电机后盖去毛刺专用机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种控制系统，具体地讲，涉及一种发电机后盖去毛刺专用机器人控制系统。

背景技术

    现有技术中，发电机后盖从铸造机取出后，发电机后盖的外圈和通风孔带有很多毛刺，并不能直接应用于实际安装，都需要人工进行打磨干净，人工打磨毛刺，占用大量劳动力，且工人劳动强度很大，成本很高。此为现有技术的不足之处。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种发电机后盖去毛刺专用机械手，机械手实现自动化去毛刺，节省了大量劳动力，节省了成本。

本实用新型采用如下技术方案实现发明目的：

一种去毛刺专用机器人控制系统，包括机械装置和控制装置，所述机械装置包括底座、机械手臂和夹头，其特征在于，所述机械手臂和夹头连接控制装置，所述控制装置内设置有记录单元、执行单元、检测单元和处理单元，所述机械手本体上还设置有气动装置。

作为对本技术方案的进一步限定，所述气动装置包括气缸和气缸推杆。

作为对本技术方案的进一步限定，所述记录单元包括外圈轨迹记录单元、侧孔轨迹记录单元和底孔轨迹记录单元。

作为对本技术方案的进一步限定，所述检测单元包括取件定位检测子单元、刀具状况检测子单元和报警子单元。

作为对本技术方案的进一步限定，所述控制装置包括气动控制单元。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的夹头在控制装置控制下抓取发电机后盖，首先利用记录单元记录发电机后盖的轮廓，执行单元按照记录单元记录的轮廓控制夹头去毛刺，检测单元用于检测夹头取件是否正确和夹头的运动轨迹以及去毛刺刀具的状况，一旦夹头夹件不到位或者夹头运动轨迹超出记录单元记录的范围或者刀具出现不合格状况，报警子单元立刻报警，处理单元控制机械手臂停止运动，当发电机后盖去完毛刺，机器人夹头运动到事先设定的存放位置，此时，气动控制单元控制气动装置推动事先设定好的夹持机构夹持住发电机后盖，发电机后盖脱离夹头，机械手臂、夹头和气动装置返回重新取件毛刺，夹持机构上的发电机后盖在自身重力作用下落入设定的存放位置。本实用新型实现了去毛刺完全自动化，去毛刺效率高、效果好，防止遗漏工序和去毛刺质量不稳定状况的发生，且节省了劳动力，大大提高了企业的生产效率。

附图说明。

图1为本实用新型优选实施例电器原理示意图。

图2为本实用新型机械手的结构示意图

图3为发电机后盖结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本实用新型做更进一步详细说明。

参见图1、图2、图3，本实用新型包括底座1、夹头2、机械手臂3、控制装置4、气缸5、气动推杆6，所述机械手臂连接控制装置，所述控制装置内设置有记录单元、执行单元、检测单元和处理单元，所述机械手臂3上还设置有气动装置。所述气动装置包括气缸5和气动推杆6。所述记录单元包括外圈轨迹记录单元、侧孔轨迹记录单元和底孔轨迹记录单元。所述检测单元包括取件定位检测子单元、刀具状况检测子单元和报警子单元。所述取件定位检测子单元用于检测夹头是否抓牢铸造件，所述刀具状况检测子单元用于检测去毛刺刀具的状态，所述控制装置包括气动控制单元。上述气缸4和推杆5都是采用现有技术公知结构，在此不再赘述。报警子单元可以采用声音报警或者闪烁灯等已知方式报警，在此不再赘述。

本实用新型的夹头2在控制装置4控制下抓取发电机后盖，首先利用记录单元记录发电机后盖的轮廓，执行单元按照记录单元记录的轮廓控制夹头移动去毛刺，检测单元用于检测夹头的运动轨迹，一旦夹头的运动轨迹超出记录单元记录的范围或者夹头夹件不牢固或者去毛刺刀具出现故障，报警子单元立刻报警，处理单元控制机械手臂停止运动，当发电机后盖去完毛刺，夹头2运动到事先设定的存放位置，此时，气动控制单元控制气动装置推动事先设定的夹持机构夹持住发电机后盖，发电机后盖脱离夹头2，夹头2、机械手臂3和气动装置返回重新取件，夹持机构上的发电机后盖在自身重力作用下落入设定的存放位置。 

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改，等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案内。