[实用新型]位姿可调的视觉跟踪模板的锁紧机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种手动锁紧机构，尤其涉及一种应用于需要做位姿调整的视觉跟踪模板的锁紧机构，属于外科手术辅助定位系统中视觉跟踪模板的固定装置。

背景技术

近年来，随着计算机及图像处理技术、外科及外科学技术、服务机器人技术的迅速发展，以及全民卫生保健意识的提高，以提高手术质量和效率为目的的微创外科机器人技术已成为国内外学者关注的前沿研究热点之一，同时也已成为众多企业关注的重要的产业方向。目前，利用视觉系统为外科手术机器人做导航定位，以提高手术的操作效率，已经是微创外科机器人领域的一项重要技术。一般的外科手术辅助定位系统都要在病人身上安装几个视觉跟踪模板，这样能够使视觉系统有效的定位病人的位置和姿态。但是由于病人的身形体态各不一样，视觉跟踪模板安装到人体上时，就需要根据人体形态进行位置和姿态调整，以便视觉系统能够很好的捕捉到视觉跟踪模板。但是目前的视觉跟踪模板每次进行调整时，操作比较麻烦，固定也比较费时费事，限制了手术质量和效率的提高。因此，业界亟需一种能够很快调节跟踪模板的位置和姿态的锁紧机构，能够让视觉跟踪模板的调整变得快捷、迅速、节省操作时间，以提高手术的质量和效率。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种位姿可调的视觉跟踪模板的锁紧机构，能够让视觉跟踪模板在所需要的位置和姿态下固定，保证视觉系统能够很好的跟踪该模板。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种位姿可调的视觉跟踪模板的锁紧机构，其特征在于包括位置调整机构、姿态调整机构；所述位置调整机构包括滑块、压块、旋紧螺杆，所述底板与滑块固连，滑块内部为空腔，皮带从底板与滑块之间的空腔穿过，压块位于滑块的空腔中，压块上端的杆部外侧设有螺纹，与滑块上方的孔相配合，并从孔中伸出，与旋紧螺杆用左旋螺纹连接，旋紧螺杆盖与滑块固连，旋紧螺杆上端的杆部从旋紧螺杆盖上的孔中伸出，与旋紧螺母固连；所述姿态调整机构包括球套、球头，球套与球瓦之间形成球窝，球套与球瓦之间通过直壁配合，球头位于球窝中，与球套、球瓦组成一个球关节，球套安装在位置调整机构的滑块上，与位置调整机构固连，在球套的两个侧面设有螺纹孔，球铰螺钉安装在螺纹孔中，其端部加工成锥面，与球瓦下端的锥面配合；视觉跟踪模板与球头固连。

前述的位姿可调的视觉跟踪模板的锁紧机构，其特征在于所述的压块底部为波浪形状。

前述的位姿可调的视觉跟踪模板的锁紧机构，其特征在于所述的球瓦中间有圆柱孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过调节压块与皮带之间的位置来实现视觉跟踪模板的位置调整，通过球关节来实现视觉跟踪模板的姿态调整，并且能够方便地实现视觉跟踪模板在所需要的位置和姿态下固定，保证视觉跟踪模板能够很好的跟踪该模板，操作方便，固定方式简便，位置和姿态随意可调，可以大大提高手术的质量和效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型中的位置调整机构部分的剖面图；

图3是本实用新型中的姿态调整机构部分的剖面图。

图中主要附图标记的含义：

1、位置调整机构；2、姿态调整机构；3、皮带；4、视觉跟踪模板；5、底板；6、滑块；7、压块；8、旋紧螺杆；9、旋紧螺杆盖；10、旋紧螺母；11、球铰螺钉；12、球套、13、球瓦、14、球头。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

图1是本实用新型的立体结构示意图；图2是本实用新型中的位置调整机构部分的剖面图；图3是本实用新型中的姿态调整机构部分的剖面图。