[发明专利]用于实施避让行动的方法和装置

权利要求书

1.一种用于实施机动车辆的避让行动的方法，所述方法具有下列步骤：

-对在机动车辆(1)的环境中的、所述机动车辆(1)处于与其碰撞的路线中的物体(O)进行探测；

-向车辆驾驶员输出一警告(X₁)；

-对车辆驾驶员的转向动作进行探测，以及

-接入可从外部驱控的后轮转向装置(H)，以使所述机动车辆的前轮和后轮在相同方向上被控制，

其特征在于，对于所述可从外部驱控的后轮转向装置(H)的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为进行补偿而向车辆驾驶员输出另一警告(X₂)，以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置(H)进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，计算出所述机动车辆(1)的避让行动的避让路径(y(x))；当在计算出的、避让所需的转向角(δ_soll，v)和由车辆驾驶员设定的转向角(δ_ist，v)之间存在偏差(Δδ_v)时，向车辆驾驶员输出另一警告(X₂)以促使该车辆驾驶员修正所述偏差(Δδ_v)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对车辆驾驶员的所述另一警告(X₂)由一被可机电致动的前轮转向装置(V)施加的、能被车辆驾驶员在方向盘(L)处感知的力矩(M)形成。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述力矩(M)指向所述计算出的、避让所需的转向角(δ_soll，v)的方向。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，为了产生所述力矩(M)而在设定所述计算出的、避让所需的转向角(δ_soll，v)的意义上对所述可机电致动的前轮转向装置(V)进行驱控。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果车辆驾驶员不执行任何相反的转向运动，则由所述可机电致动的前轮转向装置(V)设定所述计算出的、避让所需的转向角(δ_soll，v)。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对车辆驾驶员的所述第一警告(X₁)由一被所述可机电致动的前轮转向装置(V)施加的、能由车辆驾驶员在所述方向盘(L)处感知的振动或振颤形成。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算出的、避让所需的转向角(δ_soll)利用下列步骤确定：

-确定当车辆驾驶员的所述转向动作开始时距所述物体(O)的距离(d)；

-计算避让路径(y(x))；

-计算所述避让所需的转向角(δ_soll，v)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述避让路径(y(x))为一圆形路径、抛物线、射体轨道或它们的组合。

11.一种用于实施机动车辆的避让行动的装置，所述装置具有：

-环境探测系统(U)，所述环境探测系统用于探测在机动车辆(1)的环境中的、所述机动车辆(1)处于与其碰撞的路线中的物体(O)；

-警告装置(V)，所述警告装置用于向车辆驾驶员输出警告(X₁、X₂)；

-转向角传感器(S)，所述转向角传感器用于探测车辆驾驶员的转向动作以及

-可从外部驱控的后轮转向装置(H)，所述可从外部驱控的后轮转向装置被接入以使得所述机动车辆的前轮和后轮在相同方向上受到控制，

其特征在于，设有一单元，该单元对于所述可从外部驱控的后轮转向装置(H)的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿并向车辆驾驶员输出另一警告(X₂)以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置(H)进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作