[发明专利]用于实施避让行动的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于实施机动车辆的避让行动的方法。在第一方法步骤中，对在机动车辆的环境中的、机动车辆处于将与其碰撞的碰撞路线中的物体进行探测。然后向车辆驾驶员输出一警告：机动车辆处于碰撞路线中，对车辆驾驶员的转向动作进行探测。随后接入可从外部驱控的后轮转向装置，以使所述机动车辆的前轮和后轮在相同方向/相同意义(gleichsinnig)上被控制。本发明还涉及一种用于实施避让行动的装置。

背景技术

从DE 10 2008 013 988A1中已知这种方法。在该已知的方法中，确定机动车辆避让行动的路径并根据所确定的路径来控制机动车辆的转向系统。在这种情况下，该已知的方法规定，转向系统以这种方式将前轮转向功能和后轮转向功能结合在一起：使得机动车辆的前轮和后轮在相同方向上得到控制。所带来的效果是：对前轮和后轮在相同方向上的驱控在避让行动期间带来更稳定的行驶行为。但是，与此同时，比起后轮不转向或在相反方向上转向的情况，需要车辆驾驶员提供更高的转向力。

发明内容

因此本发明的目的是，改进上述类型的方法和用于实施该方法的装置，以利用在相同方向上被控制的前轮和后轮使车辆驾驶员保持对避让行动的操控。

该目的借助具有权利要求1所述特征的方法以及具有权利要求10所述特征的装置来实现。在此规定：对于可从外部驱控的后轮转向装置的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿。所述补偿规定，向车辆驾驶员输出另一警告以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作。

其它有利的改进方案在从属权利要求中给出。

在根据本发明的方法的一个特别有利的扩展方案中，计算出机动车辆的避让行动的避让路径；当在计算出的、避让所需的转向角和由车辆驾驶员设定的转向角之间存在偏差时，向车辆驾驶员输出另一警告以促使该车辆驾驶员修正所述偏差。

另一个有利的扩展方案规定：对车辆驾驶员的所述另一警告由一被可机电致动的前轮转向装置施加的、能被车辆驾驶员在方向盘处感知的力矩形成。该力矩指向计算出的、避让所需的转向角的方向。为了产生该力矩而将所述可机电致动的前轮转向装置驱控成设定所述计算出的、避让所需的转向角。在这种情况下，如果车辆驾驶员不执行任何相反的转向运动，则由所述可机电致动的前轮转向装置设定所述计算出的、避让所需的转向角。如果车辆驾驶员将他的手从方向盘拿开，则计算出的、避让所需的转向角便被设定。但是车辆驾驶员在任何时候都能够不顾及所提议的转向角并转向其它方向，或者与避让所需(的程度)相比以更大的程度转动方向盘。换句话说，车辆驾驶员决定所输入的转向角，而本方法仅起辅助作用。

在本发明思想的一个扩展方案中提出，对车辆驾驶员的所述第一警告由一被所述可机电致动的前轮转向装置施加的、能由车辆驾驶员在所述方向盘处感知的振动或振颤形成。

一种特别有利的扩展方案提出，所述计算出的、避让所需的转向角利用下列步骤确定：

-确定当车辆驾驶员的所述转向动作开始时距所述物体的距离；

-计算避让路径；

-计算所述避让所需的转向角。

在这种情况下，避让路径为圆形路径、抛物线、射体轨道(Trajektorie)或这些几何形状的组合。

根据本发明在用于实现上述目的装置中设有一单元，该单元对于所述可从外部驱控的后轮转向装置的在相同方向上的驱控带来的在行驶动力学方面的作用进行补偿并向车辆驾驶员输出另一警告以促使车辆驾驶员执行一由于对所述可从外部驱控的后轮转向装置进行的在相同方向上的驱控而必需的、更大的转向动作。

所述单元计算出机动车辆的避让行动的路径以及在计算出的、避让所需的转向角和由车辆驾驶员设定的转向角之间的偏差；当存在偏差时，所述单元向车辆驾驶员输出另一警告以促使他修正所述偏差。该另一警告由可机电致动的前轮转向装置产生，该可机电致动的前轮转向装置在驱控中施加一可被车辆驾驶员在方向盘处感知的力矩。

附图说明

在下文中借助示例性的实施例结合附图对本发明进行更详细的说明，其中：

图1示出具有环境传感器的车辆的示意图，该环境传感器用于探测在车辆环境中的物体；

图2示出驾驶员辅助系统的示意图；

图3示出说明在避让行动期间前轮和后轮的转向角的图表；