[发明专利]产业用机器人系统

权利要求书

1.一种产业用机器人系统，包括具有操纵器和手的机器人，在用于装配作为制造对象物的产品的生产系统中使用，该产业用机器人系统的特征在于，具备：

暂短停机应对行动计划部，生成用于应对成为生产线的调试和调整时的示教作业和无人连续操作的障碍的暂短停机的作业信息以及第一作业路径；

错误引发作业抑制部，根据所述作业信息，生成用于抑制引发错误的作业的错误信息；

示教作业部，根据所述第一作业路径以及所述错误信息生成第二作业路径；

动作熟习部，根据所述第二作业路径，生成针对所述机器人的最优化的第三作业路径；

手库，将所述机器人的装配作业与控制软件相对应起来形成为库；

最优作业动作生成部，生成特定作业动作序列；

特定作业库，保存所述特定作业动作序列；

错误复原作业示教部，用于根据所述示教作业部中的操作履历来示教与错误状态相应的错误复原作业；

错误复原库，保存所述错误复原作业；

手指眼摄像机测量部和三维识别部，生成所述机器人的动作监视信息并输入到所述错误引发作业抑制部、所述示教作业部以及所述动作熟习部；以及

控制器，根据所述第二以及第三作业路径和所述动作监视信息，控制所述机器人，

其中，所述暂短停机应对行动计划部根据如下信息生成所述第一作业路径：所述生产系统和所述制造对象物的结构信息；所述手库、所述特定作业库及所述错误复原库的各保存信息；以及来自所述错误引发作业抑制部的错误信息，

所述错误复原作业示教部根据来自所述示教作业部的错误发生原因以及操作履历，计算关于包括所述机器人的结构要素的错误恢复信息，

所述暂短停机应对行动计划部、所述示教作业部以及所述动作熟习部根据所述生产系统以及所述制造对象物的结构信息，生成包括所述机器人的示教所需的所述第三作业路径的程序信息。

2.根据权利要求1所述的产业用机器人系统，其特征在于，

具备整合部，该整合部用于实现所述暂短停机应对行动计划部、所述错误引发作业抑制部、所述示教作业部、所述动作熟习部、所述手库、所述最优作业动作生成部、所述特定作业库、所述错误复原作业示教部、所述错误复原库、以及所述控制器之间的合作。

3.根据权利要求1或2所述的产业用机器人系统，其特征在于，

具备离线示教部，该离线示教部具有错误检测功能，

所述离线示教部包括所述错误引发作业抑制部和所述手库的功能。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的产业用机器人系统，其特征在于，

所述示教作业部包括视觉I/F和远程操作功能。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的产业用机器人系统，其特征在于，

具备错误复原部，该错误复原部与所述暂短停机应对行动计划部、所述示教作业部、所述错误复原作业示教部以及所述错误复原库协作，

所述错误复原部包括行动控制功能、示教作业部强化功能以及远程操作功能。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的产业用机器人系统，其特征在于，

具备识别部，该识别部与所述示教作业部、所述动作熟习部、所述手指眼摄像机测量部以及所述三维识别部协作，

所述识别部包括部件挑选用物体识别功能、混合视觉校正功能、错误检测用视觉功能以及识别应用构建支援功能。

7.一种产业用机器人系统，包括具有操纵器的机器人，在用于装配作为制造对象物的产品的生产系统中使用，该产业用机器人系统的特征在于，具备：

暂短停机应对行动计划部，生成用于应对成为生产线的调试和调整时的示教作业和无人连续操作的障碍的暂短停机的作业信息以及第一作业路径；

错误引发作业抑制部，根据所述作业信息，生成用于抑制引发错误的作业的错误信息；

示教作业部，根据所述第一作业路径以及所述错误信息生成第二作业路径；以及

控制器，根据所述第二作业路径控制所述机器人，

其中，所述暂短停机应对行动计划部根据所述生产系统以及所述制造对象物的结构信息、和来自所述错误引发作业抑制部的错误信息，生成所述第一作业路径，

所述暂短停机应对行动计划部和所述示教作业部根据所述生产系统和所述制造对象物的结构信息，生成包括所述机器人的示教所需的所述第二作业路径的程序信息。