[发明专利]产业用机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种在用于执行制造对象物的产品装配的生产系统中使用的产业用机器人系统。

背景技术

以往，作为向生产线引入机器人时产生的重要的问题，可列举防止暂短停机(由于暂时的故障而设备停止、或空转的状态)。暂短停机不仅成为生产线的调试·调整时的示教时间缩短的障碍，而且成为无人连续操作时的障碍。

一般，作为产品的设计过程，首先进行想要制造的产品的结构设计和用于以无人运转方式制造产品的单元(cell)的布局设计。由此，得到表示构成产品的部件的结合顺序关系的部件连接信息(部件结构树)、部件的几何学形状数据等产品设计数据、和单元内的设备布局数据、机器人的规格等生产设备数据。之后，开始进行使生产系统中的机器人等各设备进行动作的规划(programming)、安设调整、示教作业等。

作为以往的产业用机器人系统，提议了如下技术：为了使生产设备恢复，针对能够以2值状态(ON/OFF等)表现动作状态的情况，进行错误发生的检测以及恢复时序(sequence)的生成(例如参照专利文献1、专利文献2)。

同样地，还提议如下技术：为了使生产线的故障恢复，预先以模块为单位构成控制时序程序，按每个模块进行故障的检测、恢复用程序的启动(例如参照专利文献3)。

专利文献1：日本专利第3195000号公报

专利文献2：日本特开平6-190692号公报

专利文献3：日本特开平3-116304号公报

发明内容

(发明要解决的问题)

在以往的产业用机器人系统中，根据生产系统的结构信息，仅关于生产系统的各结构要素的2值状态事先进行用于算出错误恢复方法的处理动作，因此存在如下问题：无法解决在包括复杂的可取多值(3值以上)的状态值的机器人的生产系统中发生的故障。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到一种缩短使用了产业用机器人的生产系统(生产线)的调试·调整时的示教时间(安设调整时间)并且延长在运用开始后的无错误状态下的连续操作时间的产业用机器人系统。

(用于解决问题的方案)

本发明的产业用机器人系统包括具有操纵器和手的机器人，在用于装配作为制造对象物的产品的生产系统中使用，该产业用机器人系统具备：暂短停机应对行动计划部，生成用于应对成为生产线的调试和调整时的示教作业和无人连续操作的障碍的暂短停机的作业信息以及第一作业路径；错误引发作业抑制部，根据作业信息，生成用于抑制引发错误的作业的错误信息；示教作业部，根据第一作业路径以及错误信息生成第二作业路径；动作熟习部，根据第二作业路径，生成针对机器人的最优化的第三作业路径；手库，将机器人的装配作业与控制软件相对应起来形成为库；最优作业动作生成部，生成特定作业动作序列；特定作业库，保存特定作业动作序列；错误复原作业示教部，用于根据示教作业部中的操作履历来示教与错误状态相应的错误复原作业；错误复原库，保存错误复原作业；手指眼摄像机测量部和三维识别部，生成机器人的动作监视信息并输入到错误引发作业抑制部、示教作业部以及动作熟习部；以及控制器，根据第二以及第三作业路径和动作监视信息，控制机器人，其中，暂短停机应对行动计划部根据如下信息生成第一作业路径：生产系统和制造对象物的结构信息；手库、特定作业库及错误复原库的各保存信息；以及来自错误引发作业抑制部的错误信息，错误复原作业示教部根据来自示教作业部的错误发生原因以及操作履历，计算关于包括机器人的结构要素的错误恢复信息，暂短停机应对行动计划部、示教作业部以及动作熟习部根据生产系统以及制造对象物的结构信息，生成包括机器人的示教所需的第三作业路径的程序信息。

(发明的效果)

根据本发明，能够实现包括产业用机器人的生产线的安设调整时间的缩短和运用开始后的无错误连续操作时间的延长。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1所涉及的产业用机器人系统的框结构图。(实施例1)

图2是表示在本发明的实施例1中使用的生态学界面的安装图像的一例的说明图。(实施例1)

图3是表示本发明的实施例1的示教作业部的输入输出信息的说明图。(实施例1)

图4是表示本发明的实施例1的动作熟习部中的最优节拍时间搜索的概要的说明图。(实施例1)

图5是表示本发明的实施例1的动作熟习部的输入输出信息的说明图。(实施例1)

图6是表示本发明的实施例1的考虑了暂短停机恢复等的辅助作业的作业分析的流程图。(实施例1)