[发明专利]焊接线选定方法

权利要求书

1.一种焊接线选定方法，根据显示在显示器画面上的三维CAD数据的工件图形，自动地选定由焊接机器人进行焊接的焊接线，其特征在于，具有：

第一面组选定步骤，在构成所述工件图形的面中的形成焊接的坡口的两个面中选择一个以上的一方的面，将选择的一方的面指定为第一面组；

第二面组选定步骤，在形成所述焊接的坡口的两个面中选择一个以上的另一方的面，将选择的另一方的面指定为第二面组；

棱线提取步骤，从在所述第二面组选定步骤中选定的所述第二面组的各面的棱线中提取全部的具有相对于所述第一面组的各面的距离为规定值以下的顶点的棱线；

可焊接棱线提取步骤，根据所述第一面组的各面及所述第二面组的各面的法线向量的方向，从在所述棱线提取步骤中提取的棱线中选择存在于由所述焊接机器人能够焊接的区域中的棱线；

可焊接棱线追加步骤，对于在所述可焊接棱线提取步骤中选择的棱线中的跨各面交界的棱线，计算其交点，并根据该交点的信息进一步选择能够焊接的棱线；

整合步骤，将在所述可焊接棱线提取步骤及所述可焊接棱线追加步骤中选择的棱线整合成一条焊接线。

2.根据权利要求1所述的焊接线选定方法，其特征在于，

还具有棱线移动步骤，对于在所述棱线提取步骤中提取的棱线中的未与所述第一面组的各面相接的棱线，根据所述第一面组与所述第二面组的相互位置以及/或者距离而移动该棱线的位置。