[发明专利]焊接线选定方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据在显示器画面上显示的三维CAD数据的工件图形来选定由焊接机器人进行焊接的焊接线的焊接线选定方法。

背景技术

以往，开发出了在显示器画面上显示输入到计算机中的三维CAD数据，并通过操作人员从构成工件的图形数据指定用于进行焊接的焊接线来选定焊接线的技术。该焊接线选定技术在生成焊接机器人的动作轨迹并示教期望的作业动作这样的离线示教系统中被采用。

然而，如图10所示，在上述的焊接线选定技术中，存在在显示器画面上显示的工件图形中含有多条与焊接线无关的线段的情况，此外，曲线部由多条短直线近似形成。因此，在观察在显示器画面上显示的工件图形的同时从多条线段中仅正确地选出必要的焊接线很复杂，存在错误选择等问题。

为了解决这样的问题，专利文献1、专利文献2等公开了将构件与构件的接触部位的棱线作为焊接线提取的方法。此外，专利文献3、专利文献4等公开了在三维CAD系统内预先指定焊接线候补，并从假想组装时的接触部位和焊接线候补中提取焊接线的方法。

【专利文献1】日本国专利第3165249号公报

【专利文献2】日本国特开平11-291039号公报

【专利文献3】日本国专利第3554832号公报

【专利文献4】日本国专利第3354870号公报

然而，在上述的专利文献中公开的技术中，由于操作人员需要从多条焊接线候补中选择成为向机器人的示教对象的焊接线，因此没有充分消除从多条焊接线候补中仅正确地选择成为对象的焊接线这样的复杂程度。并且，在专利文献3及专利文献4中产生预先在CAD上设定焊接线候补的作业，该设定作业也很复杂因此效率不高。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种操作人员能够迅速地生成作为作业对象的焊接线的焊接线选定方法。

为了实现上述的目的，本发明具有以下的技术手段。

本发明涉及一种焊接线选定方法，根据在显示器画面上显示的三维CAD数据的工件图形，自动地选定由焊接机器人进行焊接的焊接线，其特征在于，具有：第一面组选定步骤，在构成所述工件图形的面中的形成焊接的坡口的两个面中选择一个以上的一方的面，将选择的一方的面指定为第一面组；第二面组选定步骤，在形成所述焊接的坡口的两个面中选择一个以上的另一方的面，将选择的另一方的面指定为第二面组；棱线提取步骤，在所述第二面组选定步骤中选定的所述第二面组的各面的棱线中提取全部的具有相对于所述第一面组的各面的距离为规定值以下的顶点的棱线；可焊接棱线提取步骤，根据所述第一面组的各面及所述第二面组的各面的法线向量的方向，从在所述棱线提取步骤中提取的棱线中选择存在于由所述焊接机器人能够焊接的区域中的棱线；可焊接棱线追加步骤，对于在所述可焊接棱线提取步骤中选择的棱线中的跨各面交界的棱线，计算其交点，并根据该交点的信息进一步选择能够焊接的棱线；整合步骤，将在所述可焊接棱线提取步骤及所述可焊接棱线追加步骤中选择的棱线整合成一条焊接线。

进而，优选具有棱线移动步骤，对于在所述棱线提取步骤中提取的棱线中的未与所述第一面组的各面相接的棱线，根据所述第一面组与所述第二面组的相互位置以及或者距离而移动该棱线的位置。

发明效果

根据本发明，能够从多个焊接线候补中正确地选择仅成为对象的焊接线，因此操作人员能够迅速地生成成为作业对象的焊接线。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的机器人系统的整体结构图。

图2(A)～(C)分别是表示基准面组及坡口面组的示例的立体图。

图3是表示基准面组和坡口面组的立体图(坡口面贯通基准面)。

图4(A)、(B)分别是用于说明棱线移动步骤(焊接线的位置的修正)的示例的图。

图5是表示焊接线的选定顺序的流程图。

图6(A)～(D)是以时间序列表示焊接线的选定顺序的图。

图7是表示提取的棱线(能够焊接的焊接线)的图。

图8(A)～(F)是以时间序列表示焊接线选定中的显示器上的工件的显示样态的图。

图9是表示焊接示教作业的流程图。

图10是表示在显示器画面上显示的工件图形的示例的图。

具体实施方式

根据附图说明本发明的实施方式。需要说明的是，在以下的说明中，对同一部件标注同一符号。它们的名称及功能也相同。因此，不重复它们的详细说明。

根据图1对本实施方式所涉及的机器人系统1的整体结构进行说明。