[发明专利]联动系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种联动系统。联动系统在包括起重机或举升设备的多种机械装置中，诸如支承表面的表面，及在机器人应用中具有多种应用。

背景技术

以最简单的形式来说，联动系统可以包括两个部件，例如，被枢转地连接在一起的两条臂，诸如自行车链条的链环。然而，具有这样的布置时，两个部件之间的相对运动受限于部件之间不受控的纯粹的枢转运动。更复杂的联动系统包含四连杆联动系统的布置，在此种布置中，四根连杆中各根的末端枢转地连接至四根连杆中另一根的末端，举例来说，在平行四边形的布置中，比在简单的枢转布置中，允许杆件相对彼此有更多样的运动，但是，与枢转布置类似，平行四边形的布置中的这些运动也是不变的运动。这些四连杆联动系统可以被驱动，举例来说，使用外部发动机来驱动四连杆联动系统，引起联动系统的部件相对于彼此运动。四连杆联动系统是复杂且连续的。四连杆联动系统运动能力低、重量大、容易出错及磨损，运作及存储还需要很大的空间。

对四连杆联动系统做出改变是困难的，并且除非是较小的改变，一部分的改变将意味着另一部分不能正确运作，因此整个的联动系统将不会运作。如果做出了较小的改变，这将改变联动系统的所有其他部分的运动，因此，联动系统的各部分不是独立运作的。这导致四连杆联动系统用于不变的运作及由此的应用。因此，任何特定的四连杆联动系统都是非模块化的，具有非常窄的范围和执行区域。其他联动系统可以使用线缆，但是系统还是连续的、笨重的，需要校准，且功能性差、执行范围窄，容易出错并且运动也不可控。它们受限于应用，并且类似四连杆联动系统，在一种应用中使用的线缆联动系统不能简单地被用于另一应用中。线缆联动系统进一步要求框架，并且不能在没有第二种支承装置的状态下运作，这增加了线缆系统的重量和复杂性。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了联动系统，所述联动系统包含具有第一被动轴的第一齿轮箱、具有第二被动轴的第二齿轮箱、及连接在第一齿轮箱和第二齿轮箱之间的至少一个线性致动器，被布置为使得至少一个线性致动器的致动调整第一和第二被动轴的相对位置。

关于本发明的联动系统，使用连接在两齿轮箱之间的线性致动器意味着可以轻易地改变两齿轮箱的相对位置，尤其两齿轮箱的被动轴的相对位置。此处的益处在于，使得可以控制被动轴的位置，例如，控制它们的相对分隔及角度，并由此提供多用途的联动系统布置。

较佳的是，线性致动器是自锁的或者能够以其它方式维持在不变的位置上，用以节省动力并建立稳定的工作平台。进一步举例来说，在动力故障的情况下，用于在此情况下确保齿轮箱的位置保持不变。

较佳的是，在第一和第二齿轮箱之间提供至少有两个线性致动器，所述线性致动器被布置为使得一个或多个线性致动器的致动调整第一和第二被动轴的相对位置。

在第一和第二齿轮箱之间包含的两个或者更多个线性致动器，会为齿轮箱之间的连接添加强度，在打算让齿轮箱被运载或支撑重负荷的情况下，这可能是特别有益的。另外，使用多个线性致动器能够有助于避免不期望的运动，例如，一个齿轮箱相对于另一个齿轮箱的扭转。

较佳的是，至少一个线性致动器的至少一个末端枢转地连接至一个齿轮箱。通过使线性致动器枢转地连接至齿轮箱，齿轮箱能够相对于线性致动器枢转，给予第一和第二被动轴的相对位置更大的多样性。在此情况下，较佳的是，使至少一个线性致动器的至少一个末端连接至一个齿轮箱的被动轴。这使得齿轮箱相对线性致动器的枢转可以由齿轮箱的驱动所控制，使得对第一和第二齿轮箱的相对位置的进一步的调整可以由齿轮箱来实现。

更佳的是，至少一个线性致动器的一个末端枢转地连接至第一齿轮箱，而至少一个线性致动器的另一个末端枢转地连接至第二齿轮箱。在此情况下，较佳的是，通过与各齿轮箱的被动轴的连接形成与第一齿轮箱的枢转连接和/或与第二齿轮箱的枢转连接。线性致动器的末端与各齿轮箱的枢转连接进一步允许齿轮箱相对于彼此的位置的多样性，且此处经由齿轮箱的被动轴的连接可以使得齿轮箱的驱动使齿轮箱相对于彼此运动。

在多个线性致动器连接在第一和第二齿轮箱之间的情况下，相对于齿轮箱中至少一个，较佳的是各个齿轮箱，将线性致动器中的至少一个，较佳的是各个枢转地连接，这是有益处的。这使线性致动器的差别的致动引起第一和第二齿轮箱之间相对运动的更大的多样性。举例来说，一个线性致动器能够伸出，而另一个线性致动器缩回，导致一个齿轮箱相对于另一个齿轮箱扭转或形成角度。