[发明专利]对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序

权利要求书

1.一种对象位置估计设备，包括：

对象候选获取装置，用于通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；

对象候选信息存储装置，针对基于捕捉到的图像所获取的对象的视锥，存储与所述候选对象间的重叠有关的信息；

联动度获取装置，用于获取所述候选对象的联动度，所述联动度是基于包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；或者置信度获取装置，用于获取所述候选对象的置信度，所述置信度是基于重叠条件确定装置确定存在所述候选对象与其他候选对象的重叠的视锥的数目计算的；以及

候选对象确定装置，用于通过后验概率将所述候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的所述候选对象的位置，所述后验概率是基于所获取的所述联动度或所述置信度计算的。

2.根据权利要求1所述的对象位置估计设备，包括：

连续度获取装置，用于针对所述候选对象获取连续度，所述连续度包括差和置信度，所述差是所述候选对象的当前位置和与所述候选对象相对应的候选对象的前一位置间的差，所述置信度是与所述候选对象相对应的在先候选对象的置信度，其中

所述候选对象确定装置通过后验概率将所述候选识别为对象或非对象，所述后验概率是基于所述联动度或基于所述置信度或基于所述连续度计算的。

3.根据权利要求1或2所述的对象位置估计设备，其中

所述联动度是通过从1中减去一个值的倒数与预先固定的系数的乘积来计算的，所述值是通过将包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目加1获得的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的对象位置估计设备，其中所述置信度获取装置：

如果在基于所捕捉的候选对象的图像而获取的视锥中被确定为具有清晰的视场的视锥的数目不同于在基于所捕捉的候选对象的图像而获取的视锥中被确定为与其他候选对象重叠的视锥的数目，将所述置信度设置为1；以及

如果在基于所捕捉的候选对象的图像而获取的视锥中被确定为具有清晰的视场的视锥的数目与在基于所捕捉的候选对象的图像而获取的视锥中被确定为与其他候选对象重叠的视锥的数目相同，将所述置信度设置为：被确定为重叠的视锥的数目的倒数值与预先固定的系数的乘积。

5.根据权利要求2所述的对象位置估计设备，其中，

在存在与所述候选对象相对应的多个在先候选对象的情况下，连续度获取装置选择位于与所述当前候选对象最近的位置并且与所述候选对象相对应的在先候选对象。

6.一种对象位置估计方法，包括：

通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；

针对基于捕捉到的图像所获取的对象的视锥，存储与所述候选对象间的重叠有关的信息；

获取所述候选对象的联动度，所述联动度是基于包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；或者基于所存储的与重叠有关的所述信息获取针对所述候选对象被确定为与其他候选对象重叠的视锥的数目，并基于所述视锥的数目计算置信度；

通过后验概率将所述候选对象识别为对象或非对象，所述后验概率是基于所获取的所获取的所述联动度或所述置信度计算的；以及

输出被确定为对象的所述候选对象的位置。

7.根据权利要求6所述的对象位置估计方法，包括：

获取连续度，所述连续度包括差和置信度，所述差是所述候选对象的当前位置和与所述候选对象相对应的候选对象的前一位置间的差，所述置信度是与所述候选对象相对应的在先候选对象的置信度，以及

通过后验概率将所述候选识别为对象或非对象，所述后验概率是基于所述联动度或基于所述置信度或基于所述连续度计算的。

8.根据权利要求6或7所述的对象位置估计方法，其特征在于：

所述联动度是通过从1中减去一个值的倒数与预先固定的系数的乘积来计算的，所述值是通过将包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目加1获得的。