[发明专利]对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序

说明书

技术领域

本发明涉及使用多个摄像机图像来估计对象位置的对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序。

背景技术

传统上，利用对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序，来估计目标对象在图像监视系统中的位置(即，对于地面的位置)。日本专利申请待审公开No.2008-15573(以下称为“现有技术”)公开了与这类对象位置估计设备相关的技术。在现有技术中，公开了一种设备发明，使用多个摄像机图像来确定目标对象在真实空间中的存在，并估计目标对象的位置。遵循根据现有技术的估计目标对象位置的设备的方法，配置多个摄像机，使得每个摄像机的视场在执行位置估计的真实空间(即，三维空间)中彼此重叠。然后，使用包括背景减去法和帧差异法在内的图像处理，从由每个摄像机获取的图像中提取目标对象的运动对象区域。

每个摄像机处于以下状态：事先执行摄像机校准，使得二维的摄像机图像的坐标和三维真实空间可以相互转换。每个摄像机在该状态下捕捉目标对象。接着，根据现有技术的设备逆向地将包括从每个摄像机提取的运动对象区域在内的图像投影至在真实空间中指定了该图像的平面。接着，根据现有技术的设备在每个平面上检测逆向投影的来自所有摄像机的运动对象区域的重叠。采用该方式，根据现有技术的设备确定运动对象区域(目标对象)在真实空间中的存在，并估计对象的位置。

发明内容

技术问题

在用户执行现有技术中描述的方法的情况下，可能出现以下问题。除了从逆向投影的运动对象区域的重叠获取的真实空间中对象的实际目标对象，根据现有技术的设备还可能检测到重象对象(作为示例，如图1所示)。由于根据现有技术的设备可能根据这些重象对象来估计对象位置，在该情况下，用户可能接收到不正确的信息。以下描述了该问题可能发生的原因。

根据现有技术的图1所示的设备对重象对象的检测是由对大范围区域执行运动对象区域的逆向投影(即，视锥)的过程引起的，所述大范围区域包括真实空间中的实际目标对象(作为示例，如图1中的区域S所示)。因此，根据摄像机A、摄像机B和实际目标对象在位置和方向上的相对位置关系，将形成不同于目标对象的重象对象。

鉴于上述技术问题，提出了本发明，并且目的在于提供一种对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序，能够在使用视锥相交法获取对象位置的技术中，降低基于重象对象的不正确的位置估计的频率。

技术方案

为了解决上述问题，提供了根据本发明的对象位置估计设备，其中，所述设备包括：候选对象获取单元，通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；候选对象信息存储单元，针对基于捕捉到的图像获取的对象的视锥，存储与候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取单元，针对候选对象获取作为联动度的指标，并指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及对象候选确定单元，通过基于所获取的指标的后验概率，来将候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的候选对象的位置。

此外，根据本发明的对象位置估计方法包括：通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；针对基于捕捉到的图像获取的对象的视锥，存储与候选对象间的重叠有关的信息；针对候选对象获取作为联动度的指标，并指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及通过基于所获取的指标的后验概率，来将候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的候选对象的位置。

此外，根据本发明的程序使计算机执行以下过程：候选对象获取过程，其中，通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；候选对象信息存储过程，其中，针对基于捕捉到的图像获取的对象的视锥，存储与候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取过程，其中，获取作为联动度的指标，并指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及候选对象确定过程，其中，通过基于所获取的指标的后验概率，来将候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的候选对象的位置。

技术效果

根据本发明，对于使用视锥相交法获取对象位置的技术，(本发明)能够降低因重象对象导致估计出不正确的对象位置的可能性。

附图说明

图1是示出了重象对象的定义及其创建情形的图，所述重象对象属于现有技术问题。

图2是示出了根据本发明第一实施例的配置的框图。

图3是示出了根据第一实施例的、在对象候选信息存储装置中存储的信息的示例的图。