[发明专利]物品搬运设备和物品搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及物品搬运设备，这种搬运设备设有：至少包括第1路径和第2路径的行走路径、沿所述行走路径行走的搬运物品用的多个移动体、与所述多个移动体上各自设置的移动体方通信装置之间进行无线通信的通信用中继装置、以及管理单元，该管理单元为了对位于由所述第1路径与所述第2路径合流而成的合流部处的所述多个移动体的运行进行管理，通过所述通信用中继装置与所述移动体方通信装置之间的无线通信来将运行指令信息发送到所述多个移动体的各移动体，在所述多个移动体的各移动体上设有行走控制单元，来基于所述移动体方通信装置接收的来自所述管理单元的所述运行指令信息，对所述移动体的行走进行控制。

背景技术

采用这种物品搬运设备，一旦使移动体从第1路径和第2路径双方合流行走到合流部，就可能发生移动体彼此间的碰撞，因此在使移动体向合流部作合流行走时，必须防止从第1路径向合流部合流的移动体与从第2路径向合流部合流的移动体之间发生碰撞。

为此，过去的物品搬运设备设有第1合流检测传感器，来检测是否有移动体进入从第1路径到合流部的第1合流路径，并将该第1合流检测传感器的检测信息发送到管理单元，同时从已进入第2路径到合流部的第2合流路径的移动车向管理单元发送进入信息，一旦管理单元据此判定第1合流路径及第2合流路径双方均有移动车进入，即对一方移动车发送停止行走的运行指令信息，以防止移动车彼此碰撞(见专利文献1)。

采用专利文献1记载的设备时，在使已进入第1合流路径的移动体经过第1合流路径及合流部而进行合流行走时，由于用第1合流检测传感器来检测移动体的进入，因此管理单元将该第1路径进入信息作为运行指令信息而对已进入第2合流路径的移动体发出指令，并且使以该第1路径进入信息为运行指令信息的指令持续到经过了移动体完成合流行走的预定时间为止。由此，在使移动体作从第1合流路径通过合流部的合流行走时，使已进入第2合流路径的移动体停止行走，从而防止移动体彼此碰撞。

另外，在移动体已进入第2合流路径时，将表示该移动体已进入第2合流路径的第2路径进入信息发送到管理单元。管理单元将由第2路径进入信息与表示第1合流检测传感器有无检测到第1路径进入信息的第1路径有无进入信息合并而成的信息作为运行指令信息，分别发送给要进入第1合流路径及第2合流路径的各个移动体。并且管理单元持续向移动体发送由第2路径进入信息与第1路径有无进入信息合并而成的运行指令信息，直到经过了移动体完成合流行走的预定时间为止。这样，已进入第2合流路径的移动体的行走控制单元一旦根据第1路径有无进入信息而判定有移动体正在进入第1合流路径，就使移动体停止行走，以防止移动体彼此碰撞，而一旦根据第1路径有无进入信息而判定没有移动体进入第1合流路径，就使移动体作合流行走。

专利文献1：日本专利申请特开2002-351543号公报。

采用上述专利文献1记载的设备时，管理单元是通过接收来自第1合流检测传感器的检测信息和来自移动体的第2路径进入信息，来管理是否有移动体进入第1合流路径及第2合流路径。并且，管理单元一旦发出使移动体作从第1合流路径或第2合流路径经过合流部的合流行走的运行指令信息，就在该移动体经过合流部而完成合流行走之前不再使下一个移动体作合流行走，由此来防止移动体彼此碰撞。

然而，由于只是根据经过的时间来判定移动体是否完成合流行走，因此当移动体由于故障等原因而在合流行走过程中发生意外停止时，虽然实际上移动体并未完成合流行走，但还是会根据经过的时间来判定为移动体完成了合流行走，并且会使下一个移动体作合流行走，就可能发生移动体彼此碰撞。

另外，譬如当作业人员用能够对移动体发送行走指令的遥控器等来人为地使意外停止的移动体行走时，有时会使意外停止的移动体从合流部的行走方向下游部位向着与行走方向相反的方向逆行而进入合流部。在这种场合，管理单元不能检测出人为地进入合流部的移动体，可能导致正在作合流行走的移动体和下一个作合流行走的移动体发生碰撞。

在发生故障或开始作业时，要使管理单元起动，而此时如果有移动体正停在第1合流路径或第2合流路径的路径途中，由于管理单元不能识别该停住的移动体，因此可能与下一个作合流行走的移动体发生碰撞。对于这种碰撞，虽然能够通过向管理单元输入有移动体停在路径途中的信息来加以避免，但这种输入作业很麻烦。

本发明鉴于上述情况，目的在于提供一种物品搬运设备，能够在防止移动体彼此碰撞的同时使移动体向合流部作合流行走。

发明内容