[发明专利]物体探测设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种物体探测设备，其基于成像装置捕获的图像来探测物体。

背景技术

对于现有技术来说，探测诸如先行车辆或接近车辆的另一车辆的位置等的物体探测设备被用于车辆防碰撞系统等中，以避免与另一车辆相撞。这种物体探测设备的一个实例是通过传感器融合识别过程探测物体的装置，传感器融合识别过程将由相机捕获的图像与通过雷达探测的结果组合。

利用雷达进行探测，原则上其不可能计算探测目标物体(即，要被探测的物体)的宽度，但其可以获取与距该物体的距离有关的信息。另一方面，利用单目相机进行探测，不可能获取距探测目标物体的距离，但可以探测物体的宽度等。传感器融合是一种用于通过组合多个传感器的这些类型的功能来探测障碍物的方法。过去，已经进行了与通过传感器融合来进行物体探测有关的各种研究。

例如，日本专利申请公布No.2005-329779(JP-A-2005-329779)描述了一种障碍物识别装置，其通过传感器融合识别过程识别主车辆前方的障碍物，而不受相机图像的坐标偏离雷达探测器的坐标的影响，其中其在白天期间的精度与在夜间期间的精度等之间没有区别。

顺便提及，在通过这种类型的传感器融合进行的障碍物探测中，不能利用单目相机获取距探测目标物体的距离，所以根据单目相机的视野，物体的水平宽度(即，物体的厚度方向上的宽度)比前方的深度方向(即，延伸为所述距离)长并在前方弯曲，诸如主车辆前方的护栏或墙壁，最终会错误地估计为比其实际厚度厚。因此，当车辆行驶时，会降低物体是否是需要由主车辆进行操作响应(即，回避动作)的障碍物的确定精度。

发明内容

因此，本发明提供一种物体探测设备，其能够通过精确估计物体的水平宽度来提高主车辆前方的物体是否需要主车辆进行操作响应(即，回避动作)的确定精度。

本发明的第一方面涉及一种物体探测设备，其包括图像探测装置，其用于通过用于从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；计算装置，其用于计算由图像探测装置探测的物体的水平宽度；估计装置，其用于估计由图像探测装置探测的物体的图像深度方向上的长度(即，图像的深度方向；本说明书中简称为“图像深度方向”)；以及校正装置，其用于基于由估计装置估计的图像深度方向上的长度来校正由计算装置计算的物体的水平宽度。

根据该结构，在已由捕获的图像数据计算的物体的预校正水平宽度之后，接着基于图像深度方向上的估计的长度进行校正。因此，能够更精确地估计提供有物体探测设备的车辆(即，主车辆)周围的物体的水平宽度。因此，可以提高确定物体是否是需要主车辆进行操作响应(即，回避动作)的障碍物的确定精度。

上述物体探测设备还可以包括雷达探测装置，其用于在预定范围内发射电磁波并获取电磁波发射方向上物体的探测点。图像探测装置可以基于由雷达探测装置获取的探测点从图像数据探测物体。根据该结构，利用来自雷达探测装置的电磁波来获取探测点，且基于所获取的探测点从图像数据探测物体。因此，可以更精确地探测物体。

此外，在具有该结构的物体探测设备中，可以通过雷达探测装置来获取多个探测点。此外，估计装置可以基于通过雷达探测装置而获取的到第一探测点的第一距离以及到第二探测点的第二距离之间的差额来估计物体的图像深度方向上的长度，且第一探测点和第二探测点可以处于物体的水平宽度范围内。根据该结构，可以更精确地探测在图像深度方向上的长度。

此外，具有该结构的物体探测设备还可以包括确定装置，其用于确定由图像探测装置探测的物体是否是车辆。如果由确定装置确定的物体是车辆，则校正装置可以禁止校正水平宽度。根据该结构，如果确定所探测的物体是车辆，则不校正水平宽度，所以与物体有关的水平宽度相对没有深度，例如车辆的车体的背面部分，且其中可以更精确地探测不需要被校正的水平宽度。

此外，在具有该结构的物体探测设备中，确定装置可以确定差额是否等于或大于固定差，且如果由确定装置确定的物体是车辆，则校正装置可以禁止校正水平宽度，且其不确定的是该距离等于或大于固定差。

在具有上述结构的物体探测设备中，可以基于由雷达探测装置而获取的探测点来设定预定范围。

在具有上述结构的物体探测设备中，图像深度方向可以是从图像探测装置到物体的方向，且水平方向可以是与从图像探测装置至物体的方向正交的方向。