[发明专利]机器人管理系统、机器人管理终端、机器人管理方法和程序

权利要求书

1.一种机器人管理系统，包括：机器人，其一边通过测距传感器检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端，其将地图数据存储在存储部中，向上述机器人指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于：

正在路径上行进的上述机器人向机器人管理终端发送上述测距传感器的测量结果，

上述机器人管理终端根据从上述机器人发送的测量结果预测上述机器人移动的将来的位置处的测量结果，使得能够与上述地图数据进行对比，

在上述预测的测量结果与上述地图数据的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成上述地图数据。

2.根据权利要求1所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述机器人移动的将来的位置是上述机器人的行进路径上的位置。

3.根据权利要求1所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述机器人管理终端根据从上述机器人发送的测量结果，生成地图重新制作判断用地图数据，在该地图重新制作判断用地图数据中，预测上述机器人移动的将来的位置处的测量结果。

4.根据权利要求3所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述机器人管理终端在预测的测量结果中，将与上述地图重新制作判断用地图数据和上述地图数据的差分部分相关的部分作为无效部分，将除此以外的部分作为有效部分，通过判断有效部分相对于上述预测的测量结果的比例是否大于上述阈值，来判断上述预测的结果与上述地图数据的不一致部分的比例是否大于预先设定的阈值。

5.根据权利要求3所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述地图数据和上述地图重新制作判断用地图数据被分为多个网格，

上述机器人管理终端通过判断对应于上述地图数据与上述地图重新制作判断用地图数据的差分的网格的比例是否大于上述阈值，来判断上述预测结果与地图数据的不一致部分的比例是否大于预先设定的阈值。

6.根据权利要求1所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述机器人管理终端将不一致部分显示在显示部上。

7.根据权利要求1所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述机器人管理终端将地图数据分割为规定的区段，对每个区段设定阈值。

8.根据权利要求1所述的机器人管理系统，其特征在于：

上述机器人具有指示显示部，其对与实际环境中的不一致部分对应的部分，进行指示显示。

9.一种机器人管理终端，将地图数据存储在存储部中，向上述机器人指示行进路径，该机器人管理终端的特征在于，具有：

预测部，其根据从上述机器人发送的测距传感器的测量结果，预测上述机器人移动的将来的位置处的测量结果；以及

判断部，其在上述预测的结果与上述地图数据的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成上述地图数据。

10.根据权利要求9所述的机器人管理终端，其特征在于：

上述机器人移动的将来的位置是上述机器人的行进路径上的位置。

11.根据权利要求9所述的机器人管理终端，其特征在于：

上述机器人管理终端还包括地图重新制作判断用地图生成部，其根据从上述机器人发送的测量结果，生成地图重新制作判断用地图数据，

上述判断部在该地图重新制作判断用地图数据中，预测上述机器人移动的将来的位置的测量结果。

12.一种机器人管理方法，是机器人管理系统的机器人管理方法，该机器人管理系统包括：机器人，其一边通过测距传感器检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端，其将地图数据存储在存储部中，向上述机器人指示行进路径，该机器人管理方法的特征在于：

正在路径上行进的上述机器人向机器人管理终端发送上述测距传感器的测量结果，

上述机器人管理终端根据从上述机器人发送的测量结果预测上述机器人移动的将来的位置处的测量结果，使得能够与上述地图数据进行对比，

在上述预测的测量结果与上述地图数据的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成上述地图数据。