[发明专利]机器人管理系统、机器人管理终端、机器人管理方法和程序

说明书

技术领域

本发明涉及机器人管理系统、机器人管理终端、机器人管理方法和程序的技术。

背景技术

为了使机器人在环境内高效地移动，机器人需要知道自身在环境内的位置姿势。对于该位置姿势的推测，一般的方法是通过将由机器人的传感器得到的几何形状数据映射到预先设定的表示环境的几何形状的地图数据上，来推测机器人的位置姿势。在该位置姿势的推测中，假设了预先设定的地图数据与实际的环境(实际环境)一致，但根据机器人的使用环境，由于人、或其他机器人等使环境中的物体移动，可能导致在预先设定的地图数据与实际环境之间产生不一致。这样产生的地图数据与实际环境的不一致会导致机器人的地图数据与传感器数据之间的映射错误，即位置姿势的推测错误，造成机器人的自主移动失败。因此，需要重新制作机器人用的地图数据，使得消除地图数据与实际环境的不一致。

为了判断有无必要重新制作该地图数据，认为由机器人或其管理系统将在地图数据与实际环境之间产生的不一致部分可视化并向承担地图生成的机器人的管理者提示是有效的。

作为与该地图数据和实际环境的不一致部分的可视化相关的技术，例如可以列举非专利文献1的方法。在非专利文献1中，提出了以下的方法：对最新的传感器数据和过去的传感器数据进行比较，检测出地图的变化量，通过3DCG(3-Dimension Computer Graphics)来描绘点群，由此向机器人的管理者提示地图相对于过去的变化。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：Henrik Andreasson，Martin Magnusson and Achim Lilienthal，“Has Something Changed Here？Autonomous Difference Detection for SecurityPatrol Robots”，Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference onIntelligent Robots and Systems，pp.3429-3435，2007.

发明内容

发明要解决的课题

但是，在非专利文献1所记载的技术中，向机器人管理者提示过去与现在的地图数据之间的不一致的范围，但作为问题点，列举了该显示并不足以使机器人的管理者判断是否是与机器人的位置推测错误有关的很大的不一致，即是否需要重新制作地图数据。

鉴于这样的背景而提出了本发明，本发明的目的在于：向机器人的管理者通知是否需要地图数据的重新制作。

用于解决课题的手段

为了解决课题，本发明提供一种机器人管理系统，其包括：机器人，其一边通过测距传感器检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端，其将地图数据存储在存储部中，向上述机器人指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于，正在路径上行进的上述机器人向机器人管理终端发送上述测距传感器的测量结果，上述机器人管理终端根据从上述机器人发送的测量结果预测上述机器人移动的将来的位置处的测量结果，使得能够与上述地图数据进行对比，在上述预测的测量结果与上述地图数据的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成上述地图数据。

关于其它解决方法，在实施方式中进行适当记载。

发明的效果

根据本发明，能够向机器人的管理者通知是否需要重新制作地图数据。

附图说明

图1是表示第一实施方式的机器人管理系统的结构例子的图。

图2是表示第一实施方式的机器人的硬件结构例子的图。

图3是表示第一实施方式的机器人管理终端的硬件结构的图。

图4是用于说明位置姿势数据和网格的种类的图，(a)表示位置姿势的说明，(b)表示网格的种类的说明。

图5是表示地图数据的例子的图。

图6是表示第一实施方式的机器人的处理步骤的流程图。

图7是表示第一实施方式的机器人管理终端的处理步骤的流程图。

图8是表示地图重新制作判断用地图数据的例子的图。

图9是表示警告画面的例子的图。

图10是表示第二实施方式的用于设定阈值的GUI画面的例子的图。

图11是表示第三实施方式的机器人的硬件结构例子的图。

具体实施方式

接着，适当地参考附图来详细说明用于实施本发明的方式(称为“实施方式”)。

[第一实施方式]

(系统结构)