[发明专利]环境和/或目标分割

权利要求书

1.一种用于处理场景的深度信息的设备，所述设备包括：

相机组件(22)，所述相机组件接收场景的深度图像(600、700、800、1000)；以及

处理器(32)，所述处理器执行计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：

从所述相机组件接收所述场景的所述深度图像(600、700、800、1000)；

确定在所述深度图像(600、700、800、1000)中的一个或多个像素是否与所述深度图像的环境相关联；以及

将与所述环境相关联的一个或多个像素丢弃以隔离所述深度图像中的人类目标；以及

处理具有隔离的人类目标(602)的所述深度图像(600、700、800、1000)。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述用于确定与所述深度图像(600、700、800、1000)中的环境相关联的一个或多个像素的指令包括用于以下操作的指令：

基于所述人类目标(602)的质心和所述目标(602)的度量来定义边界框(804c)；

将所述边界框(804c)之外的一个或多个像素标识为与所述环境相关联。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述用于确定与所述深度图像(600、700、800、1000)中的环境相关联的一个或多个像素的指令包括用于以下操作的指令：

泛色填充与所述人类目标(602)相关联的一个或多个像素。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述用于确定与所述深度图像(600、700、800、1000)中的环境相关联的一个或多个像素的指令进一步包括用于以下操作的指令：

使用预定边缘容限值来检测所述目标(602)的边；以及

基于下述至少一项来调整所述预定边缘容限值：所述目标(602)的度量、所述一个或多个像素的位置以及所述人类目标(602)的度量。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括用于执行以下操作的指令：

标识所述深度图像中与红外阴影相关联的像素；以及

用计算的深度值来替换所述与红外阴影相关联的像素的深度值。

6.如权利要求1所述的设备，其特征在于，其中所述深度图像(600、700、800、1000)包括其内每个像素的深度值，并且所述用于确定与所述深度图像(600、700、800、1000)中的环境相关联的一个或多个像素的指令包括用于以下操作的指令：

检查所述深度图像中的像素；

从深度历史数据(850)中检索对应于所述像素的最大深度值；以及

将所述像素的深度值和在深度历史数据(850)中的该像素的最大深度值进行比较。

7.一种其上存储有用于处理场景的深度信息的可执行指令的计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令包括用于以下操作的指令：

接收场景的深度图像(600、700、800、1000)，其中，所述深度图像(600、700、800、1000)包括一个或多个人类目标(602)以及环境；

泛色填充与所述一个或多个人类目标(602)相关联的像素；

丢弃环境像素以隔离所述一个或多个人类目标(602)的经泛色填充的像素，其中所述环境像素包括不与所述一个或多个人类目标(602)的经泛色填充的像素相关联的一个或多个像素；以及

处理具有与所述一个或多个人类目标(602)相关联的经泛色填充的像素的所述深度图像(600、700、800、1000)。

8.如权利要求7所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述用于泛色填充与所述一个或多个人类目标(602)相关联的像素的计算机可执行指令进一步包括用于以下操作的指令：

基于所述一个或多个人类目标(602)的位置和所述一个或多个人类目标(602)的度量中的至少一个来生成预定数目的采样点(902)；以及

使用所述预定数目的采样点(902)来泛色填充与所述一个或多个人类目标(602)相关联的像素。