[发明专利]用于清洗、切割和处理鱼的系统

权利要求书

1.一种包括多个机械手工位的类型的用于清洗、切割和处理鱼(1)的系统，其特征在于，所述系统包括至少以下部分：

用于放置所述鱼(1)的第一工位(100)，所述第一工位(100)构造成用于将鱼(1)竖直地放置在用于去皮的第二工位(200)上；

用于去皮的第二工位(200)，所述第二工位(200)构造成用于通过砂磨以不损伤鱼肉的方式从所述鱼(1)上去除鱼皮；

用于切割的第三工位(300)，所述第三工位(300)用于切割在所述第二工位(200)中去皮的鱼(2)，并构造成用于检测和提取所述去皮的鱼(2)的脊骨，并将两个切割的鱼腰肉(3)与所述去皮的鱼(2)的脊骨分离，所述脊骨行进与所述鱼腰肉(3)的路径不同的路径；以及

用于为所述鱼腰肉(3)去除内脏的第四工位(400)，所述第四工位(400)构造成用于利用加压水来分离鱼头和内脏，并且通过干净和不干净的分类夹持器使内脏被去除并作为废弃物朝向研磨器传送；

其中，所述鱼(1)的处理是连续的，不间断地从一个工位到达下一工位，并确保所述鱼在任何时候都能够被追踪，这通过构造用于此目的的计算机视觉装置(203、303、401)实现，所述计算机视觉装置(203、303、401)将可追踪性数据发送到外部CPU。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一工位(100)包括位于所述工位的起始处的不间断的鱼称量台(101)，所述鱼(1)被放置在所述鱼称量台(101)上；随后，所述鱼(1)从所述称量台(101)到达常规的输送带(102)，所述输送带(102)把所述鱼(1)运送到放置机械手(103)的操作区域，所述放置机械手(103)位于所述输送带(102)的端部处并由突出到所述输送带(102)的端部上方的框架(104)支承；所有这些部分构造成使得一旦利用常规的存在检测装置检测到鱼存在于该点处，所述机械手(103)将拾取所述鱼(1)并将所述鱼(1)放置在通向所述用于去皮的第二工位(200)的入口处。

3.根据权利要求1和2所述的系统，其中，所述用于去皮的第二工位(200)包括用于来自所述第一工位(100)的所述鱼(1)的定位元件(201)，所述定位元件(201)构造成用于将所述鱼(1)卡定到钉状物输送带(202)上；然后所述鱼(1)在门形架的下方通过，计算机视觉装置(203)定位在所述门形架处以便于所述鱼的可追踪性。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述定位元件(201)基本上还包括“V”形体，所述放置机械手(103)将所述鱼(1)放置在所述V形结构的谷部的顶部上，在该顶部处，活塞(207)推压所述鱼并将所述鱼卡定到钉状物带(202)上。

5.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述去皮工位(200)包括由去皮机械手(204)的操作区域确定的去皮区域，所述去皮机械手(204)包括位于其端部处的去皮工具，所述去皮工具基本上由研磨器(205)和用于连续水流的装置(206)组成，所述研磨器(205)构造成用于通过砂磨所述鱼(1)在不损伤鱼肉的情况下将鱼皮从所述鱼(1)上去除，所述用于连续水流的装置(206)构造成用于：

(a)清洗所述研磨器(205)的磨砂，以及

(b)切割所述鱼(1)本身的鳍。

6.根据前述权利要求所述的系统，其中，用于切割和分离所述脊骨的所述第三工位(300)包括：

在所述钉状物带(202)上的所述去皮的鱼(2)朝向切割机械手(302)的操作区域的入口；在所述操作区域内以及在门形架上，定位有第二计算机视觉装置(302)，所述第二计算机视觉装置(302)还构造成检测所述去皮的鱼(2)的背鳍，所述背鳍还标记所述去皮的鱼(2)的鱼骨的位置；以及

一旦所述去皮的鱼(2)被放置在实际的切割区域中，所述切割机械手(302)在所述鱼上使用切割和分离工具；一旦完成切割，所述鱼腰肉(3)即分别被放置在定位在所述切割区域的右侧和左侧的标准输送带(301)上。