[发明专利]航空器的转向角控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及将转向角涉及的操作信号作为对转向车轮的控制指令信号而使地面上行驶中的机身向所希望的方向转弯的航空器的转向角控制系统，尤其涉及将冻结的路面等低μ路面上的转弯中的机身的滑移量抑制成最小限度，且能够通过转向操作进行机身的方向控制的航空器的转向角控制系统。

背景技术

在通过电信号控制前车轮的航空器的转向角控制系统中，通过将基于转向轮或踏板等得到的转向操作信号作为对转向车轮的控制指令，来改变转向车轮的角度，从而使机身向所希望的方向转弯。

图6是表示现有的转向角控制系统(例如，参照专利文献1。)中的转向操作、转向车轮角及转弯率的相关关系的说明图。转向操作与转向车轮角一对一对应，随着飞行员的转向操作量增加，转向车轮角也增加。其结果是，机身的转弯率也增大。然而，当航空器在转弯中引起滑移时，相对于转向操作量的增加而转弯率减少，无法使机身向所希望的方向转向，最坏的情况下，机身陷入所谓的不能控制状态(不能操纵状态)。因此，在冻结的路面上的行驶时，屡次产生通过转向操作进行的方向控制无效，机身脱离导向路或与障碍物接触等意外事件。

专利文献1：日本特开平08-133189号公报

发明内容

本发明鉴于这样的现有技术的问题点而提出，其目的在于提供一种将冻结的路面等低μ路面上的转弯中的机身的滑移量抑制成最小限度，且能够通过转向操作进行机身的方向控制的航空器的转向角控制系统。

为了完成上述目的，本发明的第一方面所记载的航空器的转向角控制系统将转向角涉及的操作信号作为对转向车轮的控制指令信号而输出，使地面上行驶中的机身向所希望的方向转弯，

所述航空器的转向角控制系统的特征在于，具备：算出假定为机身未滑移时的基准转向角的基准转向角设定部；以该基准转向角为基础而对机身的滑移状态进行判定的滑移检测部；与该滑移检测部连动而选择并输出所述控制指令信号的开关部，

其中，在检测出机身的滑移状态时，不依赖于转向角涉及的操作信号，而将所述基准转向角涉及的信号作为对所述转向车轮的控制指令信号进行输出。

在上述航空器的转向角控制系统中，以如下方式构成该系统，即，不是以转向车轮的(转向)角度，而是以飞行员操作的转向装置、例如转向轮的操作量的信息为基础来进行机身的滑移状态的检测、以及形成滑移时对转向车轮的最佳的控制指令。即，在机身正常转弯的期间，将转向角涉及的操作信号直接作为控制指令信号向转向车轮输出，但当检测出机身的滑移状态时，不将转向角涉及的操作信号直接作为控制指令信号向转向车轮输出，代替于此，而将基准转向角(基准转向角)涉及的信号作为控制指令信号向转向车轮输出。即，当检测出机身的滑移状态时，将转向装置的转向角与飞行员的转向操作量无关地控制为大致恒定值(＝基准转向角)。因此，本转向角控制系统具备当检测出机身的滑移状态时，阻止将助长机身的滑移的过剩的转向角作为控制指令向转向车轮传递的所谓的转向车轮包线保护功能，从而能够自动地控制转向车轮角。由此，将冻结的路面等低μ路面上的转弯中的机身的滑移量抑制为最小限度，其结果是，能够通过转向操作进行机身的方向控制。

在本发明的第二方面所记载的航空器的转向角控制系统中，所述基准转向角通过机身的对地速度V、机身的横摆角速度ω、机身的重心与前轮的距离L，并利用L*ω/V确定。

在上述航空器的转向角控制系统中，对于对地速度V及机身的横摆角速度ω而言，能够容易由航空器所具备的计测设备取得，因此容易构成成为上述转向车轮包线保护功能的核心的基准转向角。因此，通过对既存的转向角控制系统的小规模的修改，就能够良好地实现本发明的目的。

发明效果