[发明专利]用于倾斜车辆的控制系统

权利要求书

1.一种倾斜车辆，包括：

车架，所述车架具有前部和后部；

发动机，所述发动机由所述车架支承；

可枢转车架构件，所述可枢转车架构件可枢转地连接到所述车架上，所述车架能够围绕枢转轴线相对于所述可枢转车架构件在直立位置与多个倾斜位置之间枢转；

左前轮和右前轮，所述左前轮和右前轮布置在所述枢转轴线的相对的横向侧上，所述轮中的每一个均经由前悬架组件连接到所述车架的所述前部上；

每个所述前悬架组件均具有：

悬架臂，所述悬架臂具有可枢转地连接到所述车架上的第一端部和可枢转地连接到所述轮上的第二端部；以及

减振器，所述减振器具有连接到所述可枢转车架构件上的上端部和连接到所述悬架臂上的下端部；

转向组件，所述转向组件由所述车架支承，并被操作地连接到所述左前轮和所述右前轮上以使所述车辆转向；

后悬架，所述后悬架连接到所述车架的所述后部上；

后轮，所述后轮经由所述后悬架连接到所述车架上；

所述轮中的至少一个被操作地连接到所述发动机上以推进所述车辆；以及

致动器，所述致动器具有连接到所述车架上的第一部分和连接到所述可枢转车架构件上的第二部分，所述致动器可操作以选择性地使所述车架围绕所述枢转轴线相对于所述可枢转车架构件枢转，

至少当所述车辆的速度在第一阈值速度以上时，沿第一方向施加在所述转向组件上的扭矩使得所述车架沿与所述第一方向相反的第二方向相对于所述可枢转车架构件枢转，以使所述车辆沿所述第二方向转向；以及

当所述车架位于所述多个倾斜位置中的一个中并且所述车辆的速度在第二阈值速度以下时，所述致动器朝向所述直立位置推压所述车架。

2.如权利要求1所述的车辆，其中，所述第一阈值速度大于所述第二阈值速度。

3.如权利要求1所述的倾斜车辆，其中，至少当所述车辆的速度在所述第一阈值速度以上时，使所述车架相对于所述可枢转车架构件枢转的扭矩与所述致动器无关。

4.如权利要求1所述的倾斜车辆，其中，至少当所述车辆的速度在所述第一阈值速度以上时，施加在所述转向组件上的扭矩使所述致动器沿所述第二方向相对于所述可枢转车架构件在所述车架上施加扭矩。

5.如权利要求1所述的倾斜车辆，其中，当所述车架位于所述多个倾斜位置中的一个中并且所述车辆的速度在所述第一阈值速度以上时，响应于施加在所述转向组件上的扭矩的减小和车辆的速度的减小中的至少一个，所述致动器朝向所述直立位置推压所述车架。

6.一种操作倾斜车辆的方法，所述车辆包括：

车架，所述车架具有前部和后部；

可枢转车架构件，所述可枢转车架构件可枢转地连接到所述车架上，所述车架能够围绕大致水平的枢转轴线相对于所述可枢转车架构件在直立位置与多个倾斜位置之间枢转；

转向组件，所述转向组件由所述车架支承，用于使所述车辆转向；以及

致动器，所述致动器具有连接到所述车架上的第一部分和连接到所述可枢转车架构件上的第二部分，所述致动器可操作以选择性地使所述车架围绕所述枢转轴线相对于所述可枢转车架构件枢转；

所述方法包括：

确定施加在所述转向组件上的转向扭矩；

确定所述车辆的行驶速度；

确定所述车架相对于参考角的倾斜角；以及

围绕所述枢转轴线相对于所述可枢转车架构件在所述车架上施加扭矩，

至少当所述行驶速度在第一阈值速度以上时，施加在所述车架上的扭矩沿与所述转向扭矩相反的方向，由此使所述车辆沿施加在所述车架上的所述扭矩的方向转弯；以及

至少当所述行驶速度在第二阈值速度以下时，由所述致动器施加的扭矩沿与所述倾斜角相反的方向，所述第二阈值速度小于所述第一阈值速度。

7.如权利要求6所述的方法，其中，当所述行驶速度在所述第一阈值速度以上时施加扭矩包括：

确定所述转向扭矩沿第一方向施加在所述转向组件上；以及

利用所述致动器沿与所述第一方向相反的第二方向在所述车架上施加扭矩。