[发明专利]用于倾斜车辆的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于倾斜车辆的控制系统。

背景技术

比如为自行车和摩托车的两轮倾斜车辆通常通过驾驶员在转弯的内侧上推动把手的同时沿所需转弯方向稍微地移动其上身进行转向，从而引起所谓的“反向转向”。因此，驾驶员沿着与意于转弯的方向相反的方向向手柄杆施加扭矩。例如，试图使手柄杆向右转弯，则初始使前轮向右转弯，这导致车辆初始平缓地向右转弯。该平缓的向右转弯在车辆上产生向左的滚动力矩。该滚动力矩使摩托车向左倾斜，这能够通过驾驶员向左倾斜而得到增强，因此车辆执行左转弯。一些摩托车驾驶员被教导沿着所需转弯的方向“推动”手柄杆，例如推动左把手以左转弯。

一些人并不知道他们在驾驶摩托车时反向转向的事实。对于有经验的摩托车驾驶员，由于从他们的童年时代的自行车开始他们就拥有反向转向的倾斜车辆，所以反向转向是第二本能，甚至于在童年时也没有意识到这种本能。此外，无法凭直觉而有意识地想到沿着一个方向转动手柄杆而使车辆沿着相反的方向转弯。然而，习惯于反向转向摩托车的有经验的驾驶员可能下意识地反向转向感觉上类似于摩托车的任意车辆，并可能发现在通过通常转向像是传统汽车的手柄杆驾驶顺方向转向(steer-in-direction)(即非反向转向)的辅助倾斜三轮车辆时感到困惑。

自由倾斜三轮车辆可能允许驾驶员反向转向，但是当倾斜时他们一般不得不克服比两轮车辆更大的阻力。摩托车能够仅仅通过克服车轮的回转效应并且使车辆向一侧侧倾而倾斜，而三轮车辆由于具有三个车轮通常必须克服更大的回转效应，同时还可能不得不使其车架相对于两个横向地间隔开的车轮的悬架系统枢转。因此，自由倾斜三轮车辆可能具有更大的倾斜阻力，由此可能比摩托车更加难以驾驶或者驾驶起来更少乐趣。

此外，在某些条件下，三轮倾斜车辆可能显示出不希望的倾斜运行状态。例如，除非通过支架支承，否则自由倾斜车辆将在静止时倾翻。一些车辆通过设置锁止机构以防止在静止时倾翻来解决此问题，在这种情况下，驾驶员必须在每次车辆已停止时手动地致动，或者当车辆开始运动时手动地解除。所有这些情况均可能减少驾驶员的乐趣。

因此，存在对于补救至少一些上述缺点的倾斜三轮车辆的需要。

发明内容

本发明的目的是改良现有技术中存在的至少一些不便之处。

本发明的目的还在于提供一种带有辅助倾斜的反向转向三轮车辆。

本发明的目的也在于提供一种在低速下保持基本直立的反向转向三轮车辆。

本发明的目的还在于提供一种在低速下保持基本直立的自由倾斜三轮车辆。

在一个方面中，本发明提供一种倾斜车辆，其包括具有前部和后部的车架。发动机由车架支承。可枢转车架构件可枢转地连接到车架上。车架能够围绕枢转轴线相对于可枢转车架构件在直立位置与多个倾斜位置之间枢转。左前轮和右前轮布置在枢转轴线的相对的横向侧上。轮中的每一个均经由前悬架组件连接到车架的前部上。每个前悬架组件均具有悬架臂，悬架臂具有可枢转地连接到车架上的第一端部和可枢转地连接到轮上的第二端部。减振器具有连接到可枢转车架构件上的上端部和连接到悬架臂上的下端部。转向组件由车架支承，并被操作地连接到左前轮和右前轮上以使车辆转向。后悬架连接到车架的后部上。后轮经由后悬架连接到车架上。轮中的至少一个操作地连接到发动机上以推进车辆。致动器具有连接到车架上的第一部分和连接到可枢转车架构件上的第二部分。致动器可操作以选择性地使车架围绕枢转轴线相对于可枢转车架构件枢转。至少当车辆的速度在第一阈值速度以上时，沿第一方向施加在转向组件上的扭矩使车架沿与第一方向相反的第二方向相对于可枢转车架构件枢转，以使车辆沿第二方向转向。当车架位于多个倾斜位置中的一个中并且车辆的速度在第二阈值速度以下时，致动器朝向直立位置推压车架。

在另一方面中，第一阈值速度大于第二阈值速度。

在另一方面中，至少当车辆的速度在第一阈值速度以上时，使车架相对于可枢转车架构件枢转的扭矩与致动器无关。

在另一方面中，至少当车辆的速度在第一阈值速度以上时，施加在转向组件上的扭矩使致动器沿第二方向相对于可枢转车架构件在车架上施加扭矩。

在另一方面中，当车架位于多个倾斜位置中的一个中并且车辆的速度在第一阈值速度以上时，响应于施加在转向组件上的扭矩的减小和车辆的速度的减小中的至少一个，致动器朝向直立位置推压车架。