[发明专利]车辆用死角影像显示系统和车辆用死角影像显示方法

说明书

技术领域

本发明涉及在将死角影像显示于监视器时，犹如透过半透明车厢内影像而显示从驾驶员的视点位置观看到的死角影像的车辆用死角影像显示系统和车辆用死角影像显示方法。

背景技术

目前，对于被实用化的侧视监视器系统来说，在车侧反射镜(side mirror)的内部设定侧面摄像机(CCD摄像机等)，在与导航系统兼用的前部显示器单元的监视器画面上，显示来自侧面摄像机的实际摄像机影像。

即，在监视器画面上，显示成为驾驶员的死角的车辆的前侧方部分，由此，驾驶员能够辨别成为死角的部分的状况。

但是，由于侧面摄像机配置在车侧反射镜的内部，所以，在摄像机视点和驾驶员视点之间具有较大的视差(1m到2m左右的视差)，对于障碍物或其他物体的形状来说，摄像机影像中的形状和从驾驶员的座位观看到的形状完全不同。

对此，一方面，在通常情况下，根据驾驶员自身的习惯，将摄像机影像在头脑中进行再构成，对物体的位置关系进行再构筑并进行判断，由此，取得与驾驶员自身观看到的影像的一致性；另一方面，在不习惯的驾驶员的情况或特突然的瞬间的情况下，画面影像和从驾驶员的座位观看到的影像之间的一致性被破坏，产生不适感。

为了消除这样的不适感，将由设置在车体外侧的死角摄像机所取得的摄像机影像信号进行图像变换，变换成犹如从驾驶员的视点位置观看到的虚拟摄像机影像，生成变换外部图像。此外，根据在驾驶员的视点位置附近所设置的驾驶员视点摄像机取得的摄像机影像，生成除死角区域之外的其它识别区域图像。并且，提出了一种车辆用死角影像显示系统，可获得把变换外部图像合成到从识别区域图像除去的死角区域上的合成图像(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2004-350303号公报

发明内容

但是，在以往的车辆用死角影像显示系统中，存在以下列举的问题。

(1)主要是将两个摄像机影像剪切并合成，并且，对该影像的窗框等的边缘部分进行强调检测，用此进行叠加，由此努力消除死角和不适感，但是，这些都存在极限，在影像中产生不适感。

(2)在作为例子所叙述的使用了相对于仰角、俯角方向的上下方向的宽角度的死角摄像机的情况下，充分覆盖室内摄像机(驾驶员视点摄像机)的视野，有助于消除室内摄像机的影像的死角的仅仅是后货箱上部等的一部分的视野，系统上浪费的部分很多。

(3)对于将摄像机影像合成时使用的边缘强调引起的叠加框来说，并不仅限于需要追加图像处理功能，在向驾驶员提供观看车辆的死角部分的辨别的方面，其效果也不充分。

为此，本申请人提供一种车辆用死角影像显示系统，从车载摄像机输入的实际摄像机影像被视点变换成从驾驶员的视点位置观看到的虚拟摄像机图像，利用将达到了半透明化的车厢内图像重叠到该虚拟摄像机图像上的图像合成，以透过半透明车厢内图像的方式来表现虚拟摄像机图像(日本特愿2008-39395号：平成20年2月20日申请)。

根据上述提案，对怎样才能让人在从驾驶员的位置观看的情况下，观看到实际车辆本来无法看到的部分被加以显现过的影像进行运算，并进行图像变换处理，从而提供较少不适感的死角影像。这样很方便对透过包含车门在内的车厢内图像而看到外部那样的半透明影像进行模拟，目的是实现在特别突然的瞬间非常易于直觉判明的影像表现，从而有助于安全驾驶。

但是，在实际运用使用了上述提案的系统时，产生了下述这样的视觉辨认性的问题。根据使用了受检者的实验结果判明，即使显示半透明影像，仍然有包括年岁大的人士在内的一部分人在一瞬间不能领会理解。若进行相应解说，例如对于侧面摄像机的影像进行视点变换，把本来应该不能够看到的死角影像表现成为、半透明状态下的影像，则大致上在100个人中100人都会理解，承认其实用性。但是，当不进行这样的说明的情况下，有极少一部分人不能判明该影像是什么而不能领会理解。也就是说，可以判明的是：在有的情况下，作为上述提案的主要目的即、“使用了易于直觉判明的影像表现达到将死角消除，从而有助于安全驾驶”并不能被实现。

根据受检者的信息对上述原因进行类推，其原因很有可能是，由监视器显示的影像仅作为平面的影像被捕获，在本来表现空间影像的监视器的影像和大脑内的空间辨别之间没有建立起关联性，从而空间识别不一致。此外，半透过部分的车厢内影像从它的目的出发，将透过率设定得稍微高一些，因而，构成半透明影像部分的车厢内影像不易辨别，这起因于从车厢内观看外部的表现难以传达。但是，若降低该透过影像的透过率，则这次又出现关键的死角影像难以被看到的问题。