[发明专利]用于受支持地停泊车辆的设备和方法

权利要求书

1.用于受支持地停泊车辆(1)、尤其是机动车到相对于所述车辆(1)横向的泊车位(2)中的设备，所述设备具有至少一个传感器装置(8)，所述至少一个传感器装置(8)至少被构造用于识别所述泊车位(2)，其特征在于，所述传感器装置(8)是向前定向的，并且所述设备被如此构造，使得为了识别所述泊车位(2)仅仅需要通过所述传感器装置(8)感测对所述泊车位(2)限界的第一障碍物(4)的第一角部区域(6)。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备被构造用于将所述泊车位的宽度假定为是给定的以及基于感测到的角部区域(6)和所假定的宽度来确定一泊车运动给定路径(20)。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述设备被构造用于基于进一步的测量来重新计算所述泊车运动给定路径(20)。

4.根据以上权利要求中的一项或多项所述的设备，其特征在于，所述设备具有至少一个另外的传感器装置(8)，所述至少一个另外的传感器装置(8)被如此构造，使得其能够测量所述车辆(1)与障碍物(4，5)的侧向距离。

5.根据以上权利要求中的一项或多项所述的设备，其特征在于，所述设备具有至少一个引导装置，借助于所述引导装置所述车辆(1)能够沿着所述泊车运动给定路径(20)被引导到所述泊车位(2)中。

6.根据以上权利要求中的一项或多项所述的设备，其特征在于，所述设备具有转换装置，所述转换装置适于将所述障碍物(4，5)关于所述车辆的相对距离值和/或角度测量值转换到绝对x-y空间中。

7.用于受支持地停泊车辆、尤其是机动车到相对于所述车辆横向的泊车位中的方法，尤其是借助根据权利要求1至6中的一项或多项所述的设备，其特征在于，所述方法具有以下步骤：

到达远离所述泊车位的、与所述泊车位的估计角度尤其是90°的起始位置；

在尤其是圆弧状的运动路径上使所述车辆朝着所述泊车位运动；

感测对所述泊车位限界的第一障碍物的朝向所述泊车位的第一角部区域；

用感测到的角部区域作为一虚拟的泊车位的限界部分来计算所述虚拟的泊车位的位置；

确定一泊车运动给定路径；以及

沿着所述泊车运动给定路径将所述车辆受支持地引导到所述泊车位中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在受支持地引导到所述泊车位中期间，感测对所述泊车位限界的第二障碍物，计算所述泊车位的实际的位置和/或尺寸以及重新计算所述泊车运动给定路径。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，通过将关于所述车辆的位置和/或定向的相对距离测量和/或角度测量转换到一绝对x-y空间中来计算所述泊车位的位置和/或尺寸。