[发明专利]用于受支持地停泊车辆的设备和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于借助至少一个传感器装置受支持地停泊车辆、尤其是机动车到相对于车辆横向的泊车位中的设备和方法，所述至少一个传感器装置至少被构造用于识别对泊车位限界的障碍物的角部区域。

背景技术

用于受支持地停泊车辆的设备作为支持泊车到横向泊车位中的半自主泊车系统是已知的。这种半自主泊车系统在计算出的运动路径上引导车辆。可以通过光信号、通过声信号或者通过对车辆引导的主动干预(例如通过至少一个辅助性支持的转向控制装置)进行车辆引导。为了获得用于通过半自主泊车系统来控制车辆的信息，首先需要通过泊车系统完全地测量泊车位。为此，驾驶员首先使车辆完全从旁驶过泊车位，使得泊车系统能够测量泊车位。在此，通过向前运动实现车辆的从旁驶过。在转换到倒车档时可以激活泊车系统，以便在相应的支持下将机动车引导到泊车位中。

DE 10 2005 037 468 A1公开了一种用于支持泊车到相对于车辆横向的泊车位中的泊车过程的设备。所述设备具有泊车位测量装置，使得驾驶员必须使机动车从旁驶过横向泊车位，以便通过传感器装置借助所述泊车位测量装置来测量横向泊车位。在完全测量泊车位之后，机动车已经被驾驶员从旁边驶过所述泊车位。由于这种要求，其他交通参与者可能假设车辆的驾驶员空出所述泊车位或者不想占据所述泊车位。缺点还在于，通过使车辆从旁驶过泊车位而得到的开始位置不利于半自主泊车系统的激活，从而必须执行往往复杂的调整运动，以便使车辆运动到横向泊车位中。

此外，用于受支持地泊车到横向泊车位中的传统设备具有缺点：借助于这些设备仅仅支持向后泊车。但这尤其在泊车楼中由于废气污染往往是不允许的。

此外，已知一种用于受支持地泊车到横向泊车位中的系统，其中，使车辆在真正的泊车过程之前不完全从旁驶过泊车位，以便测量所述泊车位。然而在所述系统中，根本不测量泊车位，而驾驶员必须告知系统泊车位相对于车辆的位置。这具有舒适度较低并且准确性较低的缺点。

发明内容

因此，本发明的任务在于，提出一种用于受支持地停泊车辆的设备和方法，通过所述设备和所述方法克服以上所述的现有技术的缺点并且通过所述设备和所述方法来进一步改善机动车到横向泊车位中的受支持的停泊。

所述任务从根据权利要求1的前序部分的用于受支持地停泊车辆到泊车位中的设备以及根据权利要求7的前序部分的方法出发，借助各个表征性的特征来解决。在从属权利要求中说明本发明的有利的进一步构型。

概念“前”、“后”、“左”和“右”在本发明的描述中始终涉及车辆的一般定向。

本发明包括以下技术教导：至少一个传感器装置基本上向前定向，并且用于受支持地泊车的设备被构造用于向前泊车。

这能够实现：传感器装置可以测量对泊车位限界的第一障碍物，而车辆不必从旁驶过泊车位。特别地，可以在车辆的开始位置中或者甚至仍在到达这样的开始位置之前进行第一障碍物的测量，其中，应直接从所述开始位置起向前泊车到泊车位中。在本发明的范畴内，“基本上在车辆前面”不仅理解为车辆前面的、相对于车辆纵轴线的角度为0°的位置，而且还包括侧向倾斜或扩展的角度范围，所述角度范围包括在车辆左斜前方和/或右斜前方的、相对于纵轴线的角度例如直至30°或45°或者甚至60°的区域。

优选地，所述设备被如此构造，使得可通过传感器装置仅仅通过感测第一障碍物的朝向泊车位的第一角部区域来实施泊车位的识别。从车辆的开始位置看，所述角部区域是第一障碍物的最接近的部分，从而有利地为了避免在泊车时发生碰撞而在泊车过程的时间次序中首先由传感器装置测量所述角部。所述角部区域关于圆弧状的泊车路径位于所属的虚拟圆以外并且因此在车辆靠近泊车位期间或者在运动到泊车位中时由通过其定向而向前与泊车路径相切的传感器装置“扫过”。因此，不必使传感器装置自身运动，而是仅仅通过车辆的曲线运动扫过第一角部并且在此测量或感测所述第一角部。

有利地，所述设备例如借助于用于确定泊车运动给定路径的确定装置被构造用于将泊车位的宽度假定为是给定的，而无需测量所述宽度。这具有以下优点：已经通过测量第一障碍物的第一角部为确定装置提供了足够的数据，因此可以通过确定装置来确定泊车运动给定路径。

有利地，确定装置被构造用于重新计算泊车运动给定路径。如果在泊车过程中向确定装置提供其他信息，则这允许所述设备测量和/或计算泊车位的实际宽度。