[发明专利]滑动检测装置和滑动检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种滑动检测装置和滑动检测方法，尤其涉及一种用于确保检测到与滑动检测面相接触的静止物体的滑动开始动作的处理。

背景技术

传统上已提出了如下的触觉传感器，该触觉传感器使用压敏导电传感器来检测从与滑动检测面相接触的物体所施加的压缩方向的压力的分布，由此识别对与滑动检测面相接触的物体的运动的感知(参见专利文献1)。

此外，所提出的压敏导电传感器被设计为：检测由导电粒子分散至非导电弹性体或合成橡胶所制成的可变形导电材料上的压力变化，作为电阻抗值的变化(参见专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-128940

专利文献2：日本特开2000-299016

发明内容

顺便提及，如果可以通过使用小、轻且薄的结构以高精度检测物体在滑动检测面上开始滑动的运动作为对滑动检测面的感知，则与例如机器人的手那样，可以实现对与物体的接触面积小的小手指在其正接触该物体时的感知。结果，可以认为能够实现用于以(不太强也不太弱的)适当把持力来把持物体的保持部件。

本发明是考虑到上述各方面而作出的。本发明的目的是提供能够利用小、轻且薄的结构来检测滑动开始状态的滑动检测装置和滑动检测方法。

为解决上述问题，本发明提供了：包括压敏导电片3A的滑动检测构件3，所述压敏导电片3A设置在用于承受与接触构件5的接触的接触承受构件2上；滑动检测信号形成电路31，用于在将所述接触构件5隔着所述压敏导电片3A推向所述接触承受构件2时，响应于从所述压敏导电片3A发送来的检测信号S1，基于所述感压导电薄片3A的阻抗值变化形成包括高频波形成分VpX的滑动检测信号Vp，其中，所述高频波形成分VpX紧挨在所述接触构件5发生滑移之前出现；以及滑动检测计算部36，用于在紧挨在发生所述滑移之前所生成的高频波形成分VpX超过预定阈值时发送表示发生了初始滑动的滑动确认信号S2，其中，所述初始滑动的发生紧挨在发生所述滑移之前。

根据本发明，当接触构件经由压敏导电片与接触承受构件相接触时，基于压敏导电片的阻抗值变化并且响应于从压敏导电片发送来的检测信号，如果紧挨在接触构件发生滑移之前所生成的高频波形成分超过预定阈值，则确认发生了紧接着将发生滑移的初始滑动。因此，可以实现滑动检测部更小、更轻且更薄的滑动检测装置。

附图说明

图1是示出根据本发明的一个实施例的滑动检测装置的整体结构的示意框图。

图2是示出图1的接触检测部的结构的示意图。

图3是示出图2的压敏导电片的示意图。

图4是示出图2的电极板片的详细结构的示意平面图。

图5是示出图1的滑动检测信号形成电路的详细结构的示意连接关系图。

图6是示出图5的滑动检测信号形成电路的等效电路的连接关系图。

图7是示出图1的滑动检测构件3的操作的信号波形图。

图8是示出图1的滑动检测计算部36的操作的流程图。

图9是示出图8的步骤SP3的离散小波变换处理的信号波形图。

图10是示出图1的滑动检测构件3的另一实施例的示意图。

图11是示出接触构件5使用不锈材料时的小波变换处理的信号波形图。

图12是示出接触构件5使用织物材料时的小波变换处理的信号波形图。

图13是示出接触构件5使用纸质材料时的小波变换处理的信号波形图。

图14是示出接触构件5使用木质材料时的小波变换处理的信号波形图。

图15是示出接触构件5使用丙烯酸类材料且初始负荷为2[N]以及滑动速度为10[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

图16是示出与图15相对应的、初始负荷为4[N]且滑动速度为10[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

图17是示出与图15相对应的、初始负荷为3[N]且滑动速度为1[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

图18是示出与图15相对应的、初始负荷为3[N]且滑动速度为5[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

具体实施方式

在下文，将参考附图详细说明本发明的各实施例。

(1)第一实施例