[发明专利]车辆用距离计算装置

说明书

技术领域

本发明涉及使用车载摄像机计算至本车辆周围的障碍物的距离的车辆用距离计算装置。

背景技术

作为以往的车辆用距离计算装置，有以下的装置，即：将摄像机搭载在车辆中，并基于由该车载摄像机拍摄的车辆周围的影像，检测至有碰撞的危险性的障碍物的距离。作为这样的装置，已知使用多个摄像机计算至障碍物的距离的立体照相机、以及仅使用单一的摄像机计算距离的单摄像装置(例如，参照专利文献1和专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平第5-157557号公报

专利文献2：(日本)特开第2005-030968号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在现有的车辆用距离计算装置中，存在如下的问题。首先，在如专利文献1所示的、排列两个摄像机的立体式的距离计算装置中，存在以下的问题，即：由于系统结构复杂且较大，并且被要求摄像机之间的高校正精度，所以系统成本和对车辆的设置成本增大。

相对于此，在使用了单一摄像机的距离计算装置中，存在以下的问题，即：由于使用测距对象物(以下，简称为“对象物”)和行车道面之间的触点计算距离，所以在因为对象物的影子而无法正确地检测对象物和行车道面之间的触点的情况下，无法计算距离。对于这样的问题，在专利文献2所示的现有技术的例子中，从由一个摄像机拍摄的图像中，提取在真实空间上的存在于行车道面的特征点和对象物上的特征点，并基于这些特征点的图像位置的时间变化，计算至对象物的距离。由此，即使在无法正确地检测对象物和行车道面之间的触点的情况下，也能够测量与对象物的距离。然而，在检测存在于行车道面的特征点时，存在以下的问题，即：由于利用对象物的影子部分、以及行车道面的形状或颜色等的差异，例如，在受到拍摄环境下的日照条件或存在于周围的构造物的影子等的影响的情况下，或者在对象物由与行车道面相似的形状或颜色等构成的情况下，无法正确地计算至对象物的距离。

本发明的目的在于，提供解决以往的问题，例如，即使在拍摄环境下的日照条件产生了变化的情况下，也能够正确地计算至对象物的距离的车辆用距离计算装置。

解决问题的方案

本发明的车辆用距离计算装置包括：图像质量估计单元，解析本车辆区域的图像而对输入图像的图像质量进行估计；图像质量调整单元，基于所述图像质量估计单元的估计结果，调整输入图像的图像质量；对象物检测单元，对由所述图像质量调整单元调整的输入图像进行处理而检测测距的对象物；以及距离计算单元，计算至由所述对象物检测单元检测出的对象物的距离，所述图像质量调整单元调整输入图像的亮度。

发明的效果

根据本发明，由于基于本车辆区域的图像质量信息调整输入图像的图像质量(亮度)，所以例如即使在拍摄环境下的日照条件产生了变化的情况下，也能够正确地计算至对象物的距离。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的车辆用距离计算装置的结构的方框图。

图2是表示一例将图1所示的摄像单元安装到车辆的安装位置的图。

图3是用于说明图1所示的图像质量估计单元的动作的流程图。

图4是表示一例图1所示的图像质量估计单元中的亮度直方图(brightness histogram)的图。

图5是表示图1所示的图像质量调整单元中的图像质量调整的结果例的图。

图6是用于说明图1所示的对象物检测单元的动作的流程图。

图7是表示一例图1所示的对象物检测单元中的边缘提取处理结果的图。

图8是表示一例图1所示的对象物检测单元中的消失点的图。

图9是表示图1所示的距离计算单元中的距离计算方法的图。

标号说明

101：拍摄单元

102：本车辆区域提取单元

103：图像质量估计单元

104：图像质量调整单元

105：对象物检测单元

106：距离计算单元

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的一实施方式的车辆用距离计算装置。

图1是表示本发明的一实施方式的车辆用距离计算装置的结构的方框图。