[发明专利]用于平滑部件的，尤其是大结构的表面的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于平滑部件的表面，尤其是大结构的表面，所述部件例如是船壳和船舶的上层结构。而且，本发明包括一种适合执行这种方法的装置。

背景技术

当在奢侈部门制造快艇(例如航行艇、机动游艇)时，最高的要求放在船壳和所有上层结构的涂料的表面质量上，该要求比例如货船或军舰的其他船舶的情况基本上更严格。这在大型快艇的情况下更是有问题的，因为当所述船壳表面以昂贵的方式处理和涂覆时，所述船壳与钢和铝制件焊接在一起。在这种情况下，常规地，使用金属处理的常规方法首先进行基底材料处理，例如沉积焊接、收缩焊接、磨削和喷砂。随后，则施加底涂料(底层涂料(Haftgrundierung))。在下一步骤中，接着施加或喷洒填料，以便平整粗糙的表面不平坦。随后，则施加腻子或填料，它在某种程度上也称为底涂料，并且具有平整微细的表面不平坦。在进一步步骤中，则施加光滑的中间层涂料，接着是彩色基层涂料和有效透露的基层涂料。在最后步骤中，则一般施加清漆，在顶层涂料的情况下，这个步骤仅仅是可选的。

平整所述表面不平坦的前述工作步骤常规地手动执行，这与相当大量的工作和时间花费相关联。而且，所述船壳的手工处理包括无数缺陷源。例如，能够使用在某种程度上已经固化的填料，并因此不或仅仅部分地适合处理。而且，存在填料已经施加得太厚的可能性。此外，在这里利用眼睛进行不平坦的平整，这能够导致相应的不平坦。表面不平坦的手工平整的又一缺点在于，相对高的填料消耗。最后，对于填料的手工施加，需要相对长的干燥时间，换句话说，所述填料在处理过程中已经固化，使得仅仅非常短的处理时间是可行的。

DE 10 2006 036 345 B4公开了一种用于处理存在于装置的界定区域中的至少一个物体的方法，所述物体的形状可以用一个或多个元件描述，所述元件具有相互的关系并且分别具有至少一个规则的几何形状的元件。US 2003/0139836 A1公开了一种用于检测涂覆涂料的表面、定位和追踪在涂覆涂料的表面中的缺陷并且修理所述涂料缺陷的方法。

而且，从EP 1 103 310 B1已知一种用于平整船壳的表面不平坦的自动方法。在这里，将要涂覆涂料的船壳在干船坞中利用多个机器人进行测量，以便探测所述表面不平坦。随后，则将填料施加到船壳的表面上，以便平整所述表面不平坦。在进一步的步骤中，所述船壳被定位于其上并且固化的填料平滑，以便实现随后的涂覆过程的期望的表面质量。

这种用于平整所述船壳的表面不平坦的自动方法的不利之处首先在于这样的事实，即在施加填料后，大量施加的填料被再次铣掉或磨削掉。

这个缺点基于这样的事实，即在这个已知的自动方法中能够仅仅用相对低的精度进行所述船壳表面的测量。

发明内容

因此，本发明基于如下目的，即相应地改良用于平整船壳表面的不平坦的前述自动方法。

这个目的利用按照主权利要求的根据本发明的方法实现。

本发明基于这样的技术洞察力，即确定船壳的表面不平坦以构建船壳的三维图像是不充分的。而是，还必需将所述船壳表面部分的三维图像尽可能精确地分配给所述船壳的相关实际表面部分。在前述自动测量方法的情况下存在的问题即是这样的事实，暂时地依次进行所述测量和随后的表面处理。在表面处理的情况下，因此必须保证所述各自表面部分的以前得到的各自表面部分的三维图像被尽可能精确地分配给所述船壳的相关实际表面部分。然而，这在机器人的定位时需要非常高的精度，所述机器人首先用于测量和随后处理所述船壳的表面。

本发明因此提供基准标记(reference marking)附着在所述船壳的表面上的一定位置处，以便便于测量所述表面不平坦。然后在测量所述表面的不平坦和优选还在随后的表面处理中，在本发明的背景中考虑所述基准标记。所述基准标记在这里能够将所得到的所述各自表面部分的三维图像清楚而又准确地分配给所述船壳的实际表面部分。当定位用于测量和随后处理表面的机器人时，只需要相对低的定位精度，如同在所述基准标记处存在空间方向的可能性。