[发明专利]色码靶、色码辨别装置及色码辨别方法

权利要求书

1.一种色码靶，面内具备：由用来表示计测位置的位置标记构成的位置标记部；由施加了作为色彩的基准而使用的色彩的基准色标记构成的基准色部；由施加了用来识别该色码靶的色彩的色码标记构成的色码部；由将上述基准色标记与上述色码标记之间、上述基准色标记彼此之间或上述色码标记彼此之间分隔的分隔标记构成的标记分隔部；

上述位置标记、上述基准色标记和上述色码标记沿以基准位置为中心的圆周或正多边形的外周配置成环形；

在上述基准位置设置有开孔；

上述分隔标记夹着第1规定数量的上述基准色标记、夹着第2规定数量的上述色码标记地被配置。

2.如权利要求1所述的色码靶，上述位置标记兼作上述分隔标记。

3.如权利要求1或2所述的色码靶，上述第1规定数量为1，上述第2规定数量为2以上的常数。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的色码靶，上述色码标记的标记的数量与用于色码的色彩的数量一致；构成上述色码部的各色码标记的色彩全部不同。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的色码靶，上述基准色标记与上述色码标记相对于上述基准位置配置成规定的位置关系。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的色码靶，上述位置标记至少由6个构成，配置成能够从连接上述位置标记的中心形成的三角形中抽出全等或者翻转对称的2个三角形。

7.如权利要求1至6中的任一项所述的色码靶，上述沿圆周或正多边形的外周配置成环形的标记的环为一个。

8.如权利要求1至6中的任一项所述的色码靶，上述沿圆周或正多边形的外周配置成环形的标记的环为多个，各上述标记的环都以上述基准位置为中心。

9.如权利要求7或8所述的色码靶，被配置在一个上述标记的环上的上述位置标记、上述基准色标记和上述色码标记被以相同的形状和尺寸统

10.一组色码靶，将多个权利要求1至9中的任一项所述的色码靶组合构成；

各色码靶构成为，上述位置标记、上述基准色标记和上述色码标记被配置在上述标记环上的同一位置上，上述基准色标记的色彩配置相同，上述色码标记的色彩配置全部不同。

11.一种色码辨别装置，具备：

靶图像获取部，从至少不同的2个方向获取权利要求1所述的色码靶的图像；

位置标记检测部，从由上述靶图像获取部从至少不同的2个方向获取的色码靶的图像中，分别依次检测上述位置标记；

基准位置计算部，根据由上述位置标记检测部分别依次检测到的位置标记的配置，求出上述色码靶的上述基准位置；

标记配置检测部，依次检测被沿以由上述基准位置计算部求出的基准位置为中心的圆周或正多边形的外周配置成环形的标记；

基准色标记抽出部，从由上述标记配置检测部检测到的标记的环中，依次抽出上述基准色标记；

色码标记抽出部，从由上述标记配置检测部检测到的标记的环中，依次抽出上述色码标记；

色码辨别部，将由上述基准色标记抽出部抽出的各基准色标记的色彩与由上述色码标记抽出部抽出的各色码标记的色彩进行比较，根据上述色码标记的色彩配置辨别色码；以及

色码存储部，将由上述基准位置计算部求出的基准位置与由上述色码辨别部辨别出的色码建立对应并存储。

12.如权利要求11所述的色码辨别装置，具备根据上述位置标记检测部依次检测到的位置标记的配置，求出由上述标记配置检测部检测被配置成上述环形的标记的起点的起点计算部；

上述标记配置检测部从由上述起点计算部求出的起点依次检测上述标记。