[发明专利]表面检查用照明、拍摄系统以及数据结构

说明书

技术领域

本发明涉及适用于具有3维表面形状的检查对象物等的表面检查用照明、拍摄系统等。

背景技术

在对检查对象物表面的伤痕、凹凸、印刷等进行检查时，一般使用具有照明装置和拍摄装置的表面检查用照明、拍摄系统(下面，有时也仅称为系统)。这样的系统的检查方法、即照明方式(照明的角度、照明的颜色、照明器材的种类等)或拍摄方式(相对于表面的拍摄角度、距离、拍摄装置的种类等)等，根据检查目的(伤痕、凹凸、有无印刷等)或检查对象物的形态(表面状态或形状等)等来规定。例如，对具有镜面表面的检查对象物的伤痕进行检查时，采用相对于表面倾斜地照射光、并从与表面垂直的方向拍摄的检查方法。

另外，最近，如专利文献1所揭示的，有如下的系统，其通过机械手等移动自由地保持着具有复杂的3维形状的检查对象物，一边使该检查对象物的姿势或位置适当地变动，一边由带有照明器的拍摄装置对其进行拍摄。在该系统中，使用模型预先将检查对象物的表面分割为能够得到正反射光像的多个区域，再移动检查对象物，使其成为对各分割区域设定的拍摄以及照明的位置、姿势。

然后，将如此被拍摄的图像数据发送至图像处理装置或通过记录介质存储，为了容易进行自动判别或目视判别，对该图像数据实施对应于所述检查方法或检查对象物的形态的适当的图像处理。

以往，这里从系统送到图像处理装置的基本仅是图像数据(当然，有时也会添加识别各图像数据的标识符或拍摄日期和时间等的与图像处理没有直接关系的书目数据)。然后，在图像处理装置侧，通过程序等对该图像数据实施预先确定的一定内容的图像处理。

这样只发送图像数据即可是因为：检查对象物、检查内容被预先确定，预先把握了在发送来的图像数据的哪个区域实施图像处理即可。换而言之，是因为这些系统与图像处理装置成为一体不可分的关系，以使得一个系统对应具有一个专用程序的图像处理装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2007-240434号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，对于具有复杂的3维形状或表面状态多样的检查对象物等，对应于其检查区域需要改变照明器材、拍摄装置的配置等，在各图像数据的检查内容、有效检查区域发生了变化的情况下，即使仍像以往那样仅将图像数据发送到图像处理装置侧，也不能确定其图像处理内容，并且也不能判断对于每个图像数据应当在哪个区域实施图像处理。

又，按照现在的构成，难以提供对于各种表面检查用照明、拍摄系统都能够对应的通用的图像处理装置，如上所述，需要对于每个系统预备专用的图像处理装置。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其要解决的主要问题是：即使对于每个图像数据检查内容、有效检查区域发生变化，或者即使表面检查用照明、拍摄系统自身变更，也可以在图像处理装置侧进行共通地图像处理。

解决问题的技术手段

即，本发明涉及的表面检查用照明、拍摄系统，其包括对检查对象物进行照明的照明装置、对所述检查对象物进行拍摄的拍摄装置以及信息处理装置，

所述信息处理装置包括：

判断部，该判断部至少以所述检查对象物的表面形状、表示所述拍摄装置与检查对象物的相对位置以及姿势的位置关联信息、由所述拍摄装置侧确定的拍摄条件、以及所述照明装置向所述检查对象物的光照射状态作为判断参数，确定所述拍摄图像中的对检查有效的区域、即确定有效拍摄区域，并确定应对该有效拍摄区域施行的图像处理内容；

数据发送部，该数据发送部将表示所述拍摄图像的拍摄图像数据、表示所述有效拍摄区域的有效拍摄区域数据、以及用于确定应对所述有效拍摄区域施行的图像处理的内容的图像处理确定数据发送至图像处理装置。

为了使本发明的效果更加显著，并能够更高精度地进行表面检查，所述照明装置或者拍摄装置中的至少一方与检查对象物的相对位置能够变更，所述信息处理装置还包括：数据存储部，其存储有表示所述检查对象物的表面形状的表面形状数据、表示所述位置关联信息的位置关联信息数据、表示所述拍摄条件的拍摄条件数据、以及表示所述光照射状态的光照射状态数据；和校正部，其根据存储于所述数据存储部的位置关联信息数据、表面形状数据以及拍摄条件数据，计算出应被拍摄的图像，并在该计算出的图像和拍摄图像存在偏差的情况下，校正所述位置关联信息数据、表面形状数据以及拍摄条件数据中的至少一方以降低该偏差。